حقوق تطبیقی‘ که فوایدی انکار ناپذیر دارد‘ جای خود را در جهان امروز باز کرده است و نهادها‘ انجمنها وموسسات آموزشی و پژوهشی گوناگون د رسراسرجهان در این زمینه فعالیت دارند. در دانشکده های حقوق معتبر دنیا این رشته به صورت درس اجباری یا اختیاری تدریس می شود و مؤسسات حقوق تطبیقی د رکشورهای مختلف به آموزش و پژوهش یا تنها پژوهش در این رشته می پردازند. کتابها ومجله های فراوانی در حقوق تطبیقی انتشار می ی...

مدیریت ابطال گواهی ها در شبکه های کامپیوتری، همواره سربار ترافیکی به شبکه اعمال می کند. در این پایان نامه، ایده جدیدی جهت مدیریت ابطال گواهی ها، در شبکه های کامپیوتری با رویکرد کاهش ترافیک حاصل از اعلان ابطال گواهی ها، ارائه شده است. مبنای ارائه این روش، کاهش داده های فاقد اطلاعات، در روشی است که در سال 2007 با نام روش ابطال گواهی ها با استفاده از فضاهای تقسیم شده (cspr)، ارائه شده است. همچنین ...

مراقبت مد یریت شده نمونه ای از نظامهای نو ین مراقبت سلامتی است که وظیفه آن کنترل هز ینه خدمات، در ی ک حالتهزینه اثر بخشی مناسب از طریق سازمانهای مراقبت مدیریت شده می باشد. نظر به اینکه عوامل متعددی چون ناکافی بودنبودجه، انجام نسخه نو یسی و آزما یشات غیرضروری، س یستم نادرست پرداخت و ... در ایران مشاهده می شود هدف، بررسی ایننظام(برنامه ریزی،سازماندهی و کنترل ) در کشورهای منتخب و طراحی چنین الگویی...

کنترل سیستمهای غیر کمینه فاز به علت ناپایدار بودن سیستم معکوس، معمولا مشکل ساز است. کنترل لغزشی یکی از مقاومترین روشهای شناخته شده در کنترل است که طراحی آن برای کنترل سیستمهای غیر خطی کمینه فاز، امری میسر است ولی در مورد سیستمهای غیر کمینه فاز، روش کاملی برای طراحی کنترل کننده های لغزشی موجود نیست. در این پایان نامه یک الگوریتم کنترلی ترکیبی از روشهای خطی و غیر خطی برای کنترل سیستمهای غیر کمینه...

کنترل حرکت ربات بازوی مکانیکی با تصاویر به دست آمده از یک سیستم بینایی را visual servoing می نامند، که در سال های اخیر توجه بسیاری از محققان را به خود جلب کرده است. در بسیاری از روش های موجود برای کنترل چنین سیستمی، فرض شده است که پارامترهای دوربین از پروسه ی کالیبراسیون به دست آمده اند. اما فرآیند کالیبراسیون کاری زمان بر و خسته کننده بوده و اغلب مقادیر دقیق این پارامترها نیز در دست نیست. اهمی...

یکی از مسائل مهم در کنترل ارتعاشات سازه هایی که از میراگر mr استفاده می کنند، شناسایی و مدل سازی میراگر و جبران سازی رفتار کاملاً غیرخطی آن در حین طراحی کنترل کننده می باشد. در این پایان نامه، یک روش ترکیبی شناسایی تطبیقی و فیدبک خطی ساز جهت جبران سازی رفتار mr پیشنهاد شده و به عنوان یک مطالعه موردی، کنترل ارتعاشات یک سازه سه طبقه در هنگام زلزله با استفاده از میراگر mr و کنترل کننده مقاوم بررسی ...

در یک مانور چرخشی با شتاب عرضی بالا زاویه لغزش جانبی خودرو رشد می کند و اثر بخشی زاویه فرمان خودرو به صورت زیاد کاهش می یابد. به این منظور سیستم های کنترل پایداری حرکت گردشی که خودرو را از چرخش و بیش فرمانی جلوگیری می کنند، توسعه داده شده اند. اگر بخواهیم کنترلری با تغییرات شرایط محلی خودرو طراحی نماییم باید کنترلر درک کاملی از این شرایط داشته باشد تا بتواند ورودی کنترلی متناسب با این شرایط به ...

با توجه به اهمیت کنترل دیابت، در این پایان نامه کنترل حلقه بسته و تطبیقی سیستم گلوکز_انسولین در بیماران دیابتی نوع 1 مورد بحث قرار می گیرد. کنترل حلقه بسته ارائه شده در این پایان نامه شامل سه قسمت فرد بیمار، شناسایی سیستم و کنترل کننده است. در این تحقیق، از یکی از مدل های فیزیولوژیک ارائه شده برای فرد دیابتی به نام مدل hovorka به عنوان بیمار مجازی استفاده می شود. در قسمت شناسایی سیستم با استفاد...

ربات اسکلت خارجی در سال های اخیر توجه بسیاری از پژوهشگران را به خود جلب نموده است. آرزوی دیرینه محققان دست یابی به وسیله ای است که به صورت پوششی حول بدن انسان قرار گیرد و با عملگرهای قدرتمندش، توانایی او را چندین برابر کند. هماهنگی کامل حرکات ربات با بدن پیچیدگی اصلی تکنولوژی آن را شکل می دهد. روش کنترل امپدانس برای کنترل این نوع ربات مناسب است ولی بیان های موجود از کنترل امپدانس بیشتر مخصوص رب...

در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه ای ارائه می شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت های از پیش تعیین شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...