سیمولاتورهای با درجات آزادی کمتر از شش درجه آزادی در سال های اخیر مورد توجه پژوهشگران و صنعتگران حوزه شبیه سازی پرواز قرار گرفته است. از آنجا که این نوع وسایل، سینماتیکی متفاوت نسبت به سیمولاتورهای مرسوم شش درجه آزادی عموماً استوارت دارند، مستقیماً نمی توان از الگوریتم های ایجاد حرکت که برای سیمولاتورهای شش درجه آزادی طراحی شده اند، در سیمولاتور سه درجه آزادی استفاده کرد. در این پژوهش به صورت خاص...

در این مقاله به بررسی کنترل بهینه ربات‌های سیار چرخ‌دار فرمان لغزشی پرداخته شده است. با توجه به مصرف انرژی بالای ربات‌های سیار فرمان لغزشی، که از لغزش جانبی چرخ‌ها در مانورهای دورانی ناشی می‌شود، ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است. لذا در این تحقیق ابتدا مدل سینماتیکی و دینامیکی ربات سیار فرمان لغزشی ارائه می‌گردد. سپس مدل الکتریکی موتورهای ربات تبیین شده و تابع هدف...

در این مقاله، مسیرهای بهینه حرکت هر فضاپیما تحت رانش محدود با به‌کارگیری روش اجزای محدود در دامنة زمان مدل‌سازی و ارائه شده است. در ابتدا، با توجه به معادلة گرانش نیوتن، معادلات فضای حالت حرکت فضاپیما با رانش محدود ارائه شده و سپس با در نظر گرفتن تابع عملکرد حداقل زمان مسئلة کنترل بهینه تنظیم شده است. همچنین با گسسته‌سازی مسئله در دامنة زمان و استفاده از روش حساب تغییرات، فرم اجزای محدود معادلا...

با توجه به پیشرفت¬های علم پزشکی، هنوز درمان قطعی برای افراد معلول حاصل نشده است. بنابراین مهندسین نیز در تلاش¬اند تا با ایجاد روش¬های الکتریکی و حتی مکانیکی، بازتوانی در عضو فلج این بیماران پدید آوردند و انجام امور روزمره زندگی آن¬ها را بهبود بخشند. از جمله این روش¬ها، تحریک الکتریکی عملکردی (fes) است که آینده¬ای روشن به روی پیشرفت¬های مهندسی در توانبخشی و بازتوانی حرکت افراد معلول ایجاد نموده ...

چکیده رساله/پایان نامه : کنترل حرکت با کمترین خطا، یکی از الزامات تولید قطعات دقیق است. دستیابی به دقت در ماشین¬های کنترل عددی وابسته به زنجیره¬ای شامل سخت افزار مکانیکی با کمترین لقی، بستر بلادرنگ با کمترین تغییرات زمانی، الگوریتم کنترلی با قابلیت اطمینان بالا و تولید مسیر تعریف شده با در نظر گرفتن مشخصات دینامیکی می¬باشد. در سخت افزار مکانیکی رایج¬ترین مکانیزم جهت انتقال حرکت دورانی، استفاد...

در این پژوهش با دیدگاه کنترل مشارکتی، روشی نوین برای حفظ تعادل بدنه ربات چهارپا ارائه می گردد. در این روش از الگوریتم توافق جهت هم زمان سازی حرکت بازوها استفاده می شود. حرکت هماهنگ بازوها به گونه ای انجام می شود که هر یک از مفاصل مسیر مطلوب خود را دنبال می کنند. با توجه به گراف ارتباطی مشخص و با استفاده از اطلاعات مربوط به هر بازو و همسایگانش، سیگنال کنترلی تولید می گردد که خطای حاصل از مسیر مط...

در این پایان نامه پس از تحلیل دلایل به وجود آمدن قفل دورانی در یک تیم سه رباته ای محدودکننده جسم، روشی گسترده برای حل مشکل قفل دورانی بدون استفاده از نرمی مطرح شده است . همچنین الگوریتمهای ساده ای برای تشخیص مشکل قفل دورانی آورده شده است . مشکل قفل دورانی برای تعداد چهار و پنج ربات محدودکننده نیز مورد بررسی قرار گرفته و راه حل گسترده رفع آن ارائه شده است . در انتها سیستم شبیه سازی و مشابه سازها...