روش کنترلی لاگرانژین کنترل شده با توجه به ساختارهای هندسی مکانیک لاگرانژی و پیوند آن با هندسه دیفرانسیل تدوین شده است. این روش یکی از تکنیک های شکل دهی انرژی برای سیستم های لاگرانژی فروتحریک می باشد. روش های کنترلی شکل دهی انرژی به دلیل نگه داشتن مضمون دینامیک غیرخطی سیستم و توانایی فراهم نمودن نتایج پایداری که در دامنه بزرگتری نسبت به طراحی و بررسی های خطی بدست می آیند مناسب تر اند. در این روش...

در این پایان نامه، ابتدا مطالعات گذشته در زمینه ورقهای ساندویچی و ضربه سرعت آرام و بستر الاستیک مرور شده اند. سیستم معادلات حاکم بر ارتعاشات آزاد ورق ساندویچی از تئوری بهبود یافته مرتبه بالای ورقهای ساندویچی (ihsapt) با استفاده از چندجمله ایهای با ضرایب نامعلوم برای جابجایی های هسته همگن با در نظرگرفتن تنشهای صفحه ای در هسته و تئوری برشی مرتبه اول (fsdt) برای رویه ها استخراج شده است. این معادلا...

در این تحقیق کـنترل روبات های دو بازویی انعطاف پذیر بررسی می شود. وجود ترم های انعطاف پذیری بازوها سبب پیچیدگی در مسئله سینماتیک و دینامیک روبات می گردد. بدین منظور از ایده های جدید جهت حل مسئله شبیه سازی استفاده شده است. ابتدا مدل سازی برای بدست آوردن معادلات دینامیکی حاکم بر بازوی مکانیکی ماهر با دو بازوی انعطاف پذیر صورت گرفته است. برای این منظور سینماتیک روبات و همچنین محاسبه نیروها و گشتا...

در این تحقیق دو نوع کنترل کننده مد لغزشی فازی- عصبی برای بازوی انعطاف پذیر ارائه شده است. در طراحی کنترل کننده اول از دو سطح لغزش خطی برای انجام ردیابی مفصل و تنظیم ارتعاشات نوک بازو استفاده شده است، سه روش مختلف برای این نوع کنترل کننده طراحی شده است. در روش اول ابتدا شرط رسیدن به نزدیکی سطح لغزش اول – که برای ردیابی مفصل بازو طراحی شده است- را فراهم کرده و سپس با نگه داشتن مسیر فاز اول در محد...

رباتهای الکتریکی توسط موتورهای الکتریکی رانده می شوند که به منظور کاهش سرعت و افزایش گشتاور موتور از المان هایی نظیر چرخ دنده ها استفاده می کنیم و با به کار بردن این المان ها پدیده انعطاف پذیری در سیستم انتقال قدرت بوجود می آید [1]. معمولا انعطاف را در معادلات با فنر مدل می کنند در نتیجه یک درجه آزادی به سیستم اضافه می نماید [2]. روش های کنترلی پیشین، کمتر به اثر انعطاف پذیری مفاصل پرداخته که د...

در پژوهش حاضر، ابتدا مدل دینامیکی سه بعدی از حرکت وضعی یک فضاپیما با ملحقات انعطاف پذیر و تلاطم سوخت در مخزن ارائه می گردد. فضاپیما شامل یک بدنه صلب مرکزی با دو آرایه خورشیدی انعطاف پذیر است که به صورت یکسرگیردار به آن متصل شده، مخزن سوخت نیز درون بدنه مرکزی جایدهی گردیده است. تلاطم سوخت در شرایط بدون جاذبه و عدم حضور بردار نیروی تراست مدلسازی شده، برای این منظور، یک معادل دینامیکی سه بعدی سیست...