در این مقاله دینامیک و کنترل یک ربات ساختار پیوسته با مکانیزم تاندونی مورد بررسی قرارگرفته است. ربات ساختار پیوسته مورد بررسی انحناء- ثابت فرض شده و از اثرات پیچش و تغییر طول در راستای محوری صرف نظر شده است. کابل های موجود با تیر اویلر برنولی تقریب زده شده و با استفاده از معادلات لاگرانژ فرم بسته معادلات دینامیکی ربات محاسبه شده است. در این مقاله کنترل ربات در دو بخش انجام شده که در مرحله اول م...

سیستم سوئیچینگ یکی از مدل های پرکاربرد سیستم های هایبرید است که به وسیله ی ترکیبی از معادلات حالت دیفرانسیلی یا دیفرنس معمولی و یک منطق سوئیچینگ گسسته تبیین می شود. برای بررسی پایداری این سیستم ها، روش های متعددی پیشنهاد شده است که از میان آن ها می توان به روش تابع لیاپانف مشترک، روش توابع لیاپانف چندگانه و نیز مفهوم زمان توقف متوسط اشاره کرد. وجود پارامترهای نامعلوم، استفاده از روش کنترل تطبیق...

در این پایان¬نامه، روش جدیدی برای سرکوب ترمور ارائه شده است به¬طوری¬که با تهاجم و عوارض عصبی کمی همراه است. به منظور پیاده¬سازی این روش توان¬بخشی، یک دستگاه توان¬بخشی برای سرکوب ترمور طراحی و ساخت شده است. روش¬های موجود برای سرکوب ترمور دو ایراد عمده دارند؛ اول اینکه با عوارض جانبی آزاردهنده¬ای همراه¬اند و دوم اینکه فاقد فیدبک برای تشخیص و درمان همزمان ترمور می¬باشند که در این تحقیق سعی شده است...

در این مقاله قانون کنترل تعقیب برای کلاسی از سیستم های فازی چندجمله ای طراحی می شود. قانون کنترل از دو بخش رویتگر و فیدبک حالت تشکیل شده است. با استفاده از یک رویتگر فازی چندجمله ای، بردار حالت سیستم تخمین زده می­شود و بهره فیدبک چندجمله­ای، از بردار حالت تخمین زده شده برای تحقق قانون کنترل استفاده می­کند. قانون کنترل فازی چندجمله­ای، بردار حالت فرایند را به تعقیب از بردار حالت یک مدل مرجع پاید...

امروزه بشر با دو بحران جدی روبرو است. جوامع صنعتی با مشکل محیط زیست مواجه هستند و از طرف دیگر سوخت مصرفی آنها با سرعت روزافزون در حال تمام شدن است. همچنین از آنجا که مشکل آلودگی و کمبود منابع اولیه برای سوختهای نیز وجود خواهد داشت، نمی توان از آن به عنوان یک سوخت جایگزین مناسب نام برد. خورشید منبع انرژی است بدون هیچگونه آلودگی، که می توان به عنوان یک منبع سوخت دائمی آنرا جایگزین مناسبی برای سوخ...

در این مقاله روشی برای ترکیب مسئله جایابی ساختارهای ویژه با محدودیت  هنگامی که متغیرهای حالت قابل اندازه‌گیری نیستند پیشنهاد می‌گردد. در این وضعیت استفاده از فیدبک حالت مجاز نمی‌باشد، بنابراین از فیدبک خروجی استفاده می‌گردد. بر طبق نامساوی ماتریسی خطی بهبود یافته و روش پارامتری جایابی ساختار ویژه، روشی مبتنی بر یک نامساوی ماتریسی خطی ارائه می‌گردد. این نامساوی ماتریسی خطی به راحتی با استفاده از...

در این پژوهش یک کنترلر به منظور کنترل گشتاور با حداقل تولید آلاینده ها در شرایط گذار و پایا توسعه داده شده است. نظر به اهمیت دقت و سرعت مدل و نیز قابلیت پیش بینی آلاینده ها در شرایط گذار، مفهوم جدیدی از مدل مقدار میانگین برای مدل سازی آلاینده ها و پارامترهای عملکردی موتور توسعه داده شده است. با انجام یک تحلیل حساسیت، حالت های موثر بر خروجی ها تعیین شده و با استفاده از آن یک ساختار کنترل سلسله م...

در این مقاله روشی برای ترکیب مسئله جایابی ساختارهای ویژه با محدودیت  هنگامی که متغیرهای حالت قابل اندازه‌گیری نیستند پیشنهاد می‌گردد. در این وضعیت استفاده از فیدبک حالت مجاز نمی‌باشد، بنابراین از فیدبک خروجی استفاده می‌گردد. بر طبق نامساوی ماتریسی خطی بهبود یافته و روش پارامتری جایابی ساختار ویژه، روشی مبتنی بر یک نامساوی ماتریسی خطی ارائه می‌گردد. این نامساوی ماتریسی خطی به راحتی با استفاده از...

در این پایان نامه ابتدا به بررسی مشخصات دینامیکی و اشباع تقویت کننده ی نوری نیمه هادی می پردازیم و روش تئوری کنترل را برای کنترل و بهینه سازی یک سیستم، در فصل اول تشریح می کنیم. در فصل دوم، برای نخستین بار ساختاری ارائه می شود که مشخصات دینامیکی و اشباع تقویت کننده ی نوری نیمه هادی را تا حد زیادی بهبود می بخشد. بطوریکه با استفاده از این ساختار در bulk-soa زمان بازیابی گینی در حد زمان بازیابی گی...

تقاضای روزافزون برای منابع توان کوچکتر و کارآمدتر برای تجهیزات الکترونیکی فشردهتر، منجر به روی آوردن به مبدلهای dc/dc جدید شده است. مزایای مبدلهای dc/dc کاملاً شناخته شدهاند که عبارتند از چگالی توان بالا و بازدهی خوب. کنترل صحیح این مبدلها از اهمیت زیادی برخوردار است. در این میان روش کنترلی غیرخطی به دلیل پاسخ دینامیکی خوب، مقاوم بودن و رفتار پایدار در برابر تغییرات بار و ولتاژ ورودی توجه خاصی ر...