در این مقاله کنترل مقاوم ربات‌های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی‌های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی‌کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده‌اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

در این مقاله، فرآیند کشش ورق با قالب گوه ای شکل، با استفاده از تابع جریان و به روش کرانه بالایی تحلیل شده است. یک مدل تغییر شکل جدید ارائه شده که در آن مرزهای برشی ورودی و خروجی، انعطاف پذیر می باشد و اثر کارسختی ورق لحاظ و شکل هندسی بهینه ناحیه تغییر شکل، بسته به شرایط فرآیند تعیین می شود. بر اساس تابع جریان پیشنهادی، میدان سرعت، نرخ کرنش ها، توان ها و نیروی کشش لازم محاسبه شده اند. در پایان ن...

در مطالعه­ی حاضر، روشی نوین برای به­دست آوردن معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی بدن انسان ارائه ‌شده­است. در این روش، رویکردی نوین برای وارد کردن ویژگی‌های سینماتیکی مفاصل زیستی و همچنین اثر زنجیره‌های پیچیده­ی سینماتیکی سیستم اسکلتی در معادلات حرکت ارائه ‌شده­است. روش پیشنهادی در این مقاله با استفاده از حساب دیفرانسیل توابع ماتریسی، معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی را به‌صورت معادلات دیفرانسیل معمولی ت...

از مکانیزم موازی کروی برای دوران جسم حول یک نقطه ثابت استفاده می‌شود. تاکنون با استفاده از سنتز نوعی، آرایش‌های سینماتیکی مختلفی برای این ربات با سه درجه آزادی دورانی بدست آمده است. متداول‌ترین ساختار مورد استفاده برای این ربات، آرایش سینماتیکی 3-RRR است که ساختاری بیشینه‌مقید بوده و موجب دشواری‌هایی در ساخت و مونتاژ این ربات می‌شود اما در کنار آن مزایایی نظیر دقت زیاد را داراست. در این مقاله د...

در این پژوهش به ارزیابی رفتار سیلان گرم و تحولات ریزساختاری فولاد یوتکتویدی با ساختار کاملا پرلیتی در محدوده دمایی 770-620 درجه سانتیگراد و نرخ کرنش حقیقی 10-01/0 برثانیه پرداخته شده است. اهداف مورد نظر شامل توسعه رسم نقشه های فرایند جهت شناسایی دامنه ایمن (دما و نرخ کرنش مناسب) برای وقوع مکانیزم کروی شدن دینامیکی جهت تبدیل لایه¬های سمنتیت نانومتری به ذرات سمنتیت فوق¬ریز/نانومتری، بررسی رفتار ت...

فرآیندهای زمین شناسی باعث می شوند که رس های طبیعی دارای ساختاری متفاوت با ساختار رس های بازسازی شده در آزمایشگاه شوند. در خاک های نرم این ساختار تحت بارگذاری تخریب می شود. جهت درک ویژگی های اصلی رفتار رس های طبیعی، در این رساله، داده های آزمایشگاهی موجود در ادبیات فنی و نتایج کسب شده از آنها ارائه شده اند. فروپاشی ساختاری اثرات مهمی روی میزان نشست و پایداری سازه های ژئوتکنیکی ساخته شده بر روی ...

در این مقاله اثرات اندرکنش دینامیکی خاک-سازه در پاسخ لرزه ای ساختمانهای مجاور هم به کمک آزمایشهای دینامیکی مدلهـای مقیاس شده روی میز لرزان مورد بررسی قرار گرفته است. چهار مدل سازه ای5 ،10، 15و20 طبقه و دو مدل خاک نسبتاً نرم برای انجام این آزمایشها طراحی و ساخته شده اند. پی مدلهای انتخابی یکپارچه، صلب و به شکل مربع درنظر گرفته شده است. ظرف مخصوص مدل خاک طوری طراحی وساخته شده است که علاوه بر نگهدا...

مقدمه : زمین خوردن یک مشکل شایع در جمعیت رو به رشد سالمندان است که هزینه های فراوانی بر فرد ، خانواده و جامعه تحمیل می کند .شناسایی سالمندان در معرض خطر زمین خوردن به منظور بهره مندی از اقدامات پیشگیرانه یک چالش پیش روی حوزه های مسئول سلامتی است.آزمونهای بالینی فراوانی به منظور دستیابی به این مهم طراحی شده اند که در عمل موفقیت آمیز نبوده اند. هدف این مطالعه بررسی سینماتیکی آزمونهای بالینی مزبور...

در این مقاله، توزیع طیفی- زاویه ای تابش پرتوی ایکس پارامتری، در چارچوب نظریه های دینامیکی و سینماتیکی پراش مورد مطالعه قرار گرفته است. نتایج نشان می دهند که اثرات دینامیکی پراش می تواند باعث افزایش شدت، افزایش آستانۀ انرژی اشباع و تغییر در قطبش تابش شوند. بنابراین، تابش پرتوی ایکس پارامتری با داشتن درخشندگی زیاد، همگرایی بالا، پهنای کم و زاویۀ زیاد نسبت به جهت حرکت الکترون، می تواند به عنوان من...

در این نوشتار الگوریتم جدیدی برای بهینه‌سازی سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم چهارمیله‌یی صفحه‌یی که دارای مفصل لق است، ارائه می‌شود. بدیهی است که در صورت وجود لقی در یک مفصل، یک درجه آزادی غیرقابل کنترل به مکانیزم افزوده می‌شود. این امر می‌تواند منبع ایجاد خطا در پیمایش مسیر مطلوب و تولید ارتعاش و صدا در طول حرکت شود. با فرض تماس دائم بین دو عضو مفصل، لقی را می‌توان به‌صورت یک عضو مجازی بدون جرم د...