در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

معرفت شناسی از مهم ترین مباحث فلسفی که عمده ترین مسائل مطرح شده در آن، بحث تحلیل و امکان معرفت،صدق، توجیه، منابع و ابزار معرفت و شکاکیت می باشد که در این میان مبحث توجیه از اهمیت ویژه ای برخوردار است و شاید بتوان گفت که مهم ترین بحث مربوط به معرفت شناسی می باشد. در زمینه توجیه باورها، نظریه های زیادی مطرح شده است که دیدگاه مبناگروی از جمله مهم ترین آنها می باشد.

در این پروژه، یک ربات موازی جدید با چهار درجه آزادی پیشنهاد شده است. با استفاده از طراحی و تحلیل فضای کاری، مناسب ترین طرح ممکن برای مکانیزم مورد نظر محاسبه و بدست آمده است. برای این منظور ابتدا روابط سینماتیکی مکانیزم، استخراج و ماتریس ژاکوبین مکانیزم نیز بدست آمده است. سپس با استفاده از الگوریتم جستجو، فضای کاری آن محاسبه شده است. با استفاده از تحلیل ماتریس ژاکوبین و بدست آوردن نقاط تکین و ضر...

در این مقاله برای بررسی حرکتپذیری سه ربات صفحه ای 2rrr، 1rrr و 3rrr، ابتدا ماتریس ژاکوبین هر سه ربات با اعمال روش همگنسازی، به منظور تعیین درایه هایی با ابعاد فیزیکی همگن استخراج میشود. با استفاده از معکوس عدد وضعیت ماتریس ژاکوبین هر ربات، شاخص وضعیت محلی رباتها در یک زاویه دلخواه پلتفرم تعیین میشود. با توجه به تغییرات عدد وضعیت از 1 تا بی نهایت، از معکوس آن به عنوان شاخص وضعیت محلی استفاده میش...

یکی از مباحث مهم در علم حقوق و بویژه فلسفه حقوق بحث از مبنا و هدف حقوق است. در هر یک از نظام های حقوقی جهان معاصر به اعتبار دیدگاه های کلی نسبت به جهان و انسان (جهان بینی) هدف و مبنایی را برای حقوق در نظر گرفته اند. عدالت و آزادی و تأمین مصالح و نظم اجتماعی از جمله مبانی و اهدافی است که در نظام های گوناگون حقوقی برای این رشته در نظر گرفته شده است. در نظام حقوق اسلامی نیز در چارچوب نگاه جامع به ...

تغییرات منطقه ای در شرایط کنونی به منطق جدیدی از توسعه وابسته است. منطقی که در آن تصویر جدید مناطق عمدتا آمیزه ای از پیوندها و گره ها می باشد و تاکید هرچه بیشتر به نگاه یکپارچه به کانون ها و مناطق در قالب شبکه ای از سکونتگاهها دارد. بنابراین درک نظام های شهری بدون در نظر داشتن توام رهیافت اندازه مبنا و شبکه مبنا، ناقص بوده و تصویر ناتمامی از ساختارهای مکانی- فضایی در اختیار می گذارد. این پژوهش...

مطالعه ساختار فضایی نظام های شهری و به طور خاص روابط بین شهری، در زمینه برنامه ریزی شهری و علوم منطقه ای برای مدتی مدید جایگاه ویژه ای را به خود اختصاص داده است. غالب پژوهش ها در این خصوص، برخاسته از رهیافت اندازه مبنا، معطوف به سطح تمرکز فعالیت ها و یا کارکردها در یک مکان است، در حالی که رهیافت تعاملی و شبکه مبنا در چهارچوب نگرش های نوین، پیوستگی و ارتباطات متقابل بین مکان ها را در مطالعه ساخت...

طبقه بندی پوشش زمین یکی از کاربرد های مهم استفاده از داده های سنجش از دوری است. از میان تصاویر و داده­های مورد استفاده در این مورد، داده های پلاریمتری راداری به خاطر امکان استخراج ویژگی های زیاد و متنوع میتوانند برای طبقه بندی گزینه مناسبی باشند. در این مقاله یک روش عارضه مبنا برای طبقه بندی مناطق شهری با استفاده از داده های پلاریمتری راداری به صورت تلفیق نتایج پیکسل مبنای طبقه بندی svm و قطعات...

در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...