روبات های پادار دارای مانورپذیری بیشتری نسبت به ربات های چرخدار و زنجیری در محیط های ناهموار می باشند. مشخصه ربات های پادار که از نقاط تماس گسسته با زمین استفاده می کنند آن ها را قادر می سازد که محل مناسبی را برای گذاشتن پا انتخاب کنند به طوری که از گذاشتن پاها بر روی موانع یا حفره ها اجتناب شود. در این پژوهش، به طراحی مسیر پایدار برای یک ربات چهارپا پرداخته می شود. ربات موردنظر، دارای شش درجه...

در این رساله، روش های انتگرال گیری عددی روی نواحی چندضلعی و روش های عددی برای حل معادلات انتگرال برروی این نواحی را بررسی و سپس یک روش عددی جدید برای حل این نوع معادلات انتگرال اعم از خطی و غیرخطی،ارائه می دهیم. روش اشاره شده دارای مزایایی همچون عدم نیاز به افراز ناحیه ی چندضلعی، عدم پیچیدگی محاسباتی و دقت مناسب می باشد. همچنین همگرایی روش مذکور را اثبات و تعدادی نتایج عددی نیز در رساله بررسی ش...

در براورد پارامترهای یک جامعه با استفاده از نمونه ی انتخابی از جامعه، انتخاب روش نمونه گیری که با صرف زمان و هزینه ی کم، منجر به ارایه ی براوردگری کارا شود، بسیار مهم است. به ویژه در مواقعی که اندازه گیری مشخصه ی موردمطالعه در جامعه نیازمند زمان و هزینه ی بسیار بالایی است. به طور معمول روش نمونه گیری تصادفی ساده برای براورد پارامترهای یک جامعه مورد استفاده قرار می گیرد. براوردگرهای حاصل از نمون...

یک مسأله اساسی درباره متغیرهای تصادفی، برآورد تابعی وابسته از متغیر پاسخ روی یک مجموعه از متغیرهای مستقل، بر مبنای n مشاهده توأم است. در این پژوهش، نوعی از مدل رگرسیون خطی ساده فازی بررسی می گردد که در آن، هر دو سری از داده های ورودی و خروجی می توانند زیرمجموعه هایی فازی از r^p باشند. بدین منظور، دو مسأله اساسی، مورد مطالعه قرار می گیرند: 1- تشخیص مدل: در اینجا، مدل ساده خطی جدیدی برای متغی...

یکی از مباحث مهم در طرّاحی سازه های پیشرفته ی مهندسی، جلوگیری از شکست سازه ها در نتیجه ی تمرکز تنش در نواحی ناپیوسته هندسی است. باتوجه به اینکه پارامترهای مختلفی بر توزیع تنش اطراف گشودگی های مختلف در صفحات حاوی اینگونه گشودگی ها، تاثیرگذار هستند؛ انتخاب صحیح این پارامترها، طرّاح را قادر به دستیابی به طرحی بهینه خواهد ساخت. در این تحقیق، یک روش تحلیلی ساده برای تجزیه و تحلیل تنش صفحات دارای گشودگ...

الگوی مکانیِ پوشش گیاهی به نحوة استقرار گیاهان در عرصة طبیعت اطلاق می شود و یا نحوة فیزیکیِ ترتیب قرار گرفتن گیاهان، در هر مقیاسی، تحت عنوان الگوی مکانی تعریف می شود. تشکیل الگوی پوشش گیاهی شیوه ای است که توسط آن پوشش گیاهی در مقابل کمبود آب مقاومت می کند. یکی از انواع جالب توجه الگوهای پوشش گیاهی تشکیل شده در دشت یزد-اردکان الگوی پوشش گیاهی چندضلعی است. در این تحقیق برای اولین بار به بررسی علل ه...

یکی از مهم ترین مسائل در زمینه ی پایش سلامت سازه و تست غیر مخرب، به دست آوردن ویژگی هایی از عیب های موجود در سازه از جمله شکل ناحیه ی معیوب می باشد. برای دستیابی به شکل عیب، از روش های موجود در توموگرافی استفاده می شود. پیش از این، از دو روش کلی بازسازی جبری و روش مبتنی بر تبدیل استفاده شده است که در آنها معایبی از جمله حساسیت به ناقص بودن اطلاعات، عدم قابلیت نصب سیستم پایشگر بر روی سازه و یا د...