برخی از صاحبنظران مطرح شدن موضوع طراحی شهری را بیشتر به غرب و دهه شصت نسبت می دهند. لیکن طراحی مجموعه های بزرگ و باشکوه تجاری همچون بازارهای سنتی و اجزاء آنها در شهرهایی همچون تبریز، تهران، کاشان و اصفهان از غنای تجلی طراحی شهری در ایران حکایت دارد. در نظام تقسیم بندی فضاهای شهری، به دو دسته فضاهای حرکت و مکث اشاره شده است. فضاهای شهری سنتی در ایران را نیز می توان به همین طریق دسته بندی نمود. د...

ترک خوردگی لایه ی آسفالتی یکی از مودهای شایع خرابی در یک سیستم روسازی است. عوامل مختلفی در ایجاد و گسترش ترک ها نقش دارند که مهم ترین آنها بار ترافیکی و اثرات دمایی است. در این نوشتار یک رویه ی آسفالتی چندلایه که شامل یک ترک انعکاسی است، زیر جریان ترافیک )عبور چرخ های جلو و عقب یک خودرو در حال حرکت به سمت ترک انعکاسی( به صورت عددی مورد تحلیل قرار گرفته و پارامترهای شکست لایه ی آسفالتی شامل ضرای...

بیشتر تمرکز تحقیقات انجام شده روی روباتهای مارشکل بر روی چگونگی  ایجاد حرکت، کنترل و یا حل دینامیک روبات بوده است و تلاش کمتری در مطالعه ساختار بدن مار و اقتباس از ظرایف آن در طراحی شده است. در نتیجه روباتهای متحرک مارشکل ساخته شده تاکنون چیزی فراتر از یک نمونه آزمایشگاهی نیستند و هنوز پا به عرصه صنعت نگذاشته اند. هدف این مقاله، مطالعه آناتومی مار و ارائه راه کارهای تازه در طراحی روباتهای مارشک...

در این پایان نامه به بررسی دینامیک و کنترل ربات دو چرخ متحرک به همراه یک بازوی فضایی متصل شده به آن، خواهیم پرداخت. ارتقاء کاربرد یک ربات دو چرخ با نصب یک بازوی سه درجه آزادی فضایی (3r puma)، از اهداف مشخص این پایان نامه می باشد. ربات دو چرخ بازودار دارای قابلیت های بسیاری جهت انجام فعالیت های گوناگون در زمینه های کاری گسترده،به عنوان یک ربات ماهر می باشد. در واقع این ربات یک ربات پیشرفته از مد...

صنعت خودرو در طول سالیان متوالی به دنبال بهبود کیفیت خودرو و راحتی سواری و افزایش قابلیت مانور پذیری خودروها بوده است. از آنجا که خودروی مورد نظر خودروی شبه ربات است، در بخش ربات های متحرک نیز وجود سیستم تعلیق می تواند در کنترل بهتر آن و نیز تاثیرپذیری کم اجزای ربات از ناهمواری های جاده کمک نماید. چرخ های کروی، با حرکت هولونومیک امکان تغییر جهت آسان و مانور بهتر خودرو را فراهم می کند. تاثیرات م...

به کارگیری ذرات باردار الکتریکی پُر انرژی ، به منظور تحقیق و کاربرد درعلوم مختلف، حائز اهمیت فراوان است. ذرات باردار می توانند به روشهای گوناگون شتاب گرفته و انرژی کسب نمایند. انواع متفاوتی از شتاب دهنده ها ، بدین منظور طراحی و ساخته شده اند. شتاب دهنده واندوگراف نسبت به بقیه انواع شتاب دهنده ها، از پیچیدگی کمتری برخوردار است. پایه و اساس این شتاب دهنده، مولد واندوگراف می باشد، که می تواند تا چن...

خودروهای رباتی، مانند ربات های دارای ساختار شبه ماشین و یا رانش تفاضلی با محدودیت هایی در مانور پذیری مواجه می باشند. بطور نمونه ربات متحرک شبه ماشین امکان حرکت از کنار (حرکت در راستای محور چر خهای محرک) و چرخش درجا را ندارد. نوع خاصی از مکانیزم های حرکتی موجود، به خودرو اجازه ی حرکت در تمامی جهات از جمله حرکت به طرفین و حرکت چرخشی در جا را می دهد؛ این نوع مکانیزم ها را همه جهته یا هولونومیک می...

پاندول معکوس یک مسئله سنتی در دینامیک و کنترل محسوب می شود. حالت پایه زمانی است که پاندول روی یک ارابه قرار گرفته است و با عقب و جلو رفتن ارابه می توان تعادل پاندول را حفظ نمود. هدف این پایان نامه طراحی و ساخت پاندول معکوسی است که به جای ارابه، روی دو چرخ هم محور قرار دارد. حرکت و چرخش ربات باید از راه دور و بدون سیم کنترل شود. ابتدا مدل ریاضی ربات استخراج شده و کنترل کننده های pid و lqr روی ای...

وجود عملیات سخت و طولانی در بخش کشاورزی و اهمیت انجام صحیح هر یک از این عملیات که مستقیماً بر کیفیت و کمیت محصولات این بخش اثرگذار است، لزوم استفاده از تجهیزات مکانیزه و خودکار را امری بدیهی می­نماید.  هدف اصلی از این تحقیق، خودکار کردن عملیات سمپاشی گلخانه­ها به کمک یک وسیله نقلیه خودکار بوده که برای تحقق این هدف یک روبات متحرک ساخته شد و مورد ارزیابی قرار گرفت.  دستگاه ساخته شده یک روبات متحرک...

در طی یک مانور توسط سیستم رباتیک، اجزاء انعطاف پذیر نظیر صفحات خورشیدی ممکن است تحریک گشته و شروع به ‏ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک سری نیروهای اغتشاشی نوسانی می گردند که به پایه متحرک و جسم ‏جابه جا شده اعمال و در نتیجه خطا در رده موقعیت و سرعت در مجری های نهایی و جسم را موجب می شود که لازم است از ‏آن جلوگیری بعمل آید. در این مقاله، یک روش جدید کنترل جابه جایی جسم توسط یک سی...