در پایان نامه ی حاضر به مدل سازی دینامیکی و کنترل تطبیقی یک ربات موازی همکار پرداخته می شود. ربات موازی مورد نظر از دو شاخه ی اصلی و یک جسم میانی تشکیل شده است، که هر شاخه شامل یک ربات بازوی ماهر سه-عضوی است. این دو شاخه به صورت مشارکتی به مهار و تغییر موقعیت جسم میانی می پردازند. در این پروژه، برای مدل سازی دینامیکی از روش معادلات لاگرانژ استفاده می شود، که روشی کارآمد در استخراج معادلات حرکت ...

هدف پژوهش حاضر، مقایسه تاثیر نوروفیدبک ودرمان ترکیبی نوروبیوفیدبک بر کاهش علائم اختلال وسواس- جبری بود. بدین منظور 12 نفر از افراد مبتلا به اختلال وسواس در هر دو جنس با روش انخاب هدفمند انتخاب شدند. آزمودنی ها در 3 گروه 4 نفری در قالب گروه های مداخله (آزمایش 1و2 که تحت تمرین نوروفیدبک ونوروبیوفیدبک بر اساس امواج مغزیشان می باشند) و یک گروه کنترل (که تنها دارو درمانی می شدند) قرار گرفتند. تحقیق ...

چکیدههدف: این پژوهش با هدف ارزشیابی میزان کنترل روش های روان شناختی و غیر دارویی صرع در کودکان و نوجوانان انجام شده است. روش: 30 پسر مبتلا به صرع تونیک – کلونیک 14-9 ساله باهوش بهنجار که تحت دارو درمانی به مدت دو سال (بدون پاسخ مناسب درمانی) بودند، انتخاب و به تصادف در سه گروه جای داده شدند: 1- گروه اول با درمان گروهی درمانی شناختی ـ رفتاری 2- گروه دوم با آموزش پس خوراند زیستی3- گروه سوم (گواه)...

صنعت نفت ایران برای توسعه، نیاز به سرمایه گذاری دارد. گرچه با قیمت های بالای نفت در شرایط کنونی بخشی از این منابع مالی از فروش نفت قابل تأممین اسأت، امأا بأه هأر أا ، اسأأافادا از سأأرمایه گأأذاری خأأار ی بأأه منجأأور أأذژ تونولأأو ی و تهأأریع برنامأأه هأأای سرمایه گذاری نیز ضروری به نجر می رسد. طی یک دهه اخیر، ایران تلاش کردا است کأه بأا معرفی قراردادهای بیع ماقابل، بخشی از سرمایه مورد نیاز و ...

چکیده : دعاوی طاری، دعاوی هستند که در اثنای رسیدگی به دعوای اصلی از طرف خواهان یا خوانده یا شخص ثالث یا از طرف متداعیین اصلی بر ثالث اقامه می شوند . این دعاوی باید یا با دعوای اصلی هم منشأ باشند یا با دعوای اصلی ارتباط داشته باشند که در این صورت در دادگاهی اقامه می شوند که دعوی اصلی در آنجا اقامه شده است . و هدف از دعاوی طاری، جلوگیری از تکرار دعاوی و احتراز از صدور احکام متعارض است. ضرورت ان...

موضوع تحریم اقتصادی مسئله جدیدی نیست، ولیکن در سه مقطع این مسئله از اهمیت بیش ازپیش برخوردار شد. در جنگ جهانی اول و پس ازآن تا آغاز جنگ سرد که اغلب تحریم ها علیه کشورهای متخاصم در جنگ وضع می شد. مقطع دوم از شروع جنگ سرد تا پایان آن که قالب تحریم ها در راستای اهداف دو بلوک شرق و غرب بود و درنهایت تحریم هایی که پس از جنگ سرد برقرار شد که اکثر آن ها از سوی ایالات متحده اتخاذشده است. این پژوهش در...

در پژوهش حاضر رابطه الگوهای ارتباطی والدین با سازگاری اجتماعی کودکان پیش دبستانی بررسی می شود. به دلیل اهمیت سازگاری اجتماعی در دوران پیش از مدرسه و آمادگی کودکان برای ورود به اولین محیط اجتماعی و تاثیری که نوع ارتباط والدین در این قضیه دارد، پژوهش حاضر انجام گرفت.

‏امروزه ادبیات تطبیقی شاخه ای با اهمیت از ادبیات به شمار می آید که در برر سی ها و پژوهش های ادبی ممکن است رهیافت و دستاوردهای مغتنم و ارزشمندی به همراه داشته باشد. ادبیات تطبیقی  که در زبان عربی به آن «الأدب الملقار ن» گفته می شود، شاخه ای از ادبیات، یا به تعبیر بهتر، شاخه ای از نقد ادبی است که به مقایسه میان آ ثار ادبی در زبان های مختلف می پردازد و شباهت ها و نقاط افتراق آن آثار را از جنبه ها ...

در قالب  جدول  داده- ستانده دو نوع پیوند بین بخش­ها وجود دارد. پیوند طرف تقاضا را پیوند پسین و پیوند طرف عرضه را پیوند پیشین می گویند. تحلیل این پیوندها به ما اجازه  شناخت  اهمیت بخش­ها را در اقتصاد می­دهد.  بدیهی است که در یک اقتصاد باز از  واردات به­عنوان نهاده در فرایند تولید کالاها و  خدمات استفاده شود بنابراین زمانی که تولید اضافه می شود باعث افزایش واردات برای حمایت از آن تولید اضافی نیز ...