چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...

بعد از مطالعه نقشه زمین شناسی، پوشش گیاهی، توپوگرافی و کاربری های مختلف منطقه توتکابن و جمع آوری اطلاعات لازم، مطالعات صحرایی انجام شد و در ناحیه شمال تا شمال شرقی توتکابن محدوده ای به مساحت تقریبی 5 هکتار در واحد فیزیوگرافی کوه که دارای کاربری جنگل طبیعی و کشت شده بود، انتخاب شد. سپس در دو موقعیت شیب شامل شانه شیب و پای شیب تعداد چهار پروفیل شاهد انتخاب و حفر گردید. هم چنین در سه نقطه [3 تکرار...

ساماندهی سواحل رودخانه بویژه در قوس ها، یکی از مسائل مهم در مهندسی رودخانه می باشد. آبشکن ها سازه هایی هستند که با هدف انحراف جریان از ساحل فرسایش پذیر رودخانه ها، در قوس یا مسیر مستقیم، جهت کنترل فرسایش و حفاظت از سواحل رودخانه ها استفاده می شوند. از جمله مسائل مهم در طراحی آبشکن ها، بررسی آبشستگی موضعی در دماغه آنها می باشد که به علت تنگ شدگی مقطع جریان و وجود گردابه های قوی بوجود می آید. در ...

زمینه و هدف: تعادل یکی از اجزای کلیدی و جدایی ناپذیر آمادگی جسمانی در فعالیت های روزانه و عملکردهای ورزشی می باشد. در اکثر کشورهای دنیا نورم های آمادگی جسمانی در رده های سنی مختلف از اهمیت زیادی برخوردار است و راه آگاهی از آمادگی جسمانی، مقایسه فرد با افراد هم سن و سال خود می باشد؛ که این مهم جز از طریق مقایسه با نورم استاندارد امکان پذیر نمی گردد. هدف از این تحقیق تدوین نورم و مقایسه تعادل ایس...

پسروی سواحل صخره ای معضلی جدی است که کرانه های چنین سواحلی را در سراسر دنیا تهدید می کند و به معنای تغییر موقعیت خط ساحلی می باشد. تاثیرات پسروی بر تخریب محیط طبیعی ساحل یا سازه های موجود، شناخت ساز و کار پسروی و عوامل موثر بر آن را ایجاب می کند. در اکثر موارد پسروی، به صورت گسیختگی زیر صخره در اثر برخورد امواج به پای آن و جدا شدن ذرات از صخره رخ می دهد. در این مقاله پسروی سواحل صخره ای و چندین...

تعادل یکی از اجزای کلیدی و جدایی ناپذیر آمادگی جسمانی در فعالیت های روزانه و عملکردهای ورزشی می باشد. تهیه نورم های بومی جهت آزمون های آمادگی جسمانی ارزش و اعتباری را جهت یکپارچه کردن ارزشیابی درس تربیت بدنی بوجود خواهد آورد. بنابراین، پژوهش حاضر با هدف تدوین نورم تعادل دانش آموزان دختر مقطع راهنمایی استان گیلان بود. در این تحقیق 134 نفر دانش آموز کلاس اول راهنمایی با میانگین سن 12 سال، میانگین...

ربات های دوپای غیرفعال امروزه مورد توجه بسیاری پژوهشگران است. تقریبا تمامی ربات های دوپای مدلسازی شده پیش از این به صورت مدل صلب همراه با جرم های نقطه ای در نظر گرفته شده اند. در این مقاله ربات دوپای صفحه ای به صورت الاستیک مدلسازی و شبیه سازی شده است و حرکت یک تنابی برای آن بررسی شده است. پای تکیه گاه ربات غیرفعال به صورت تیر اویلر-برنولی مدلسازی شده است و ارتعاشات آن به روش مودهای فرضی محاسبه...

رسوبگذاری در مخازن سدها سبب کاهش حجم ذخیره و در نتیجه کاهش عمر مفید مخزن خواهد شد. در مخازن سدها با عمق زیاد، جریان غلیظ معمولاً عامل انتقال و ته­نشینی رسوبات است. اگر جریان غلیظ به طور کامل در مناطق میانی سد متوقف شود یا اجازه رسوبگذاری در نقاط حساس به آن داده نشود مقدار رسوبگذاری در پای دیواره سد کاهش یافته و در نتیجه وظایف اصلی سد مختل نخواهد شد. یکی از روش­های تغییر هیدرولیک جریان غلیظ و کند...

پایداری شیب یکی از پارامترهای اصلی و تعیین کننده در اقتصاد و ایمنی در معادن روباز است. شکست و به تبع آن گسیختگی شیب سبب زیان های جبران ناپذیر اقتصادی و جانی می شود. عوامل زیادی در ناپایداری شیب در معادن اثرگذارند. آنچه که در این تحقیق از آن با نام ریزش سنگین یاد می شود، ریزش های بالای 5 الی 6 میلیون تن است که چندین پله از معدن را شامل شده و روند استخراج در معدن را با مشکل مواجه می سازد. نمونه ا...

سازه های شیب شکن معمولاً برای کنترل جریان و استهلاک انرژی در کانال هایی که شیب بستر آنها از شیب طبیعی زمین بیشتر است، مورد استفاده قرار می گیرند. این سازه ها به سبب سادگی ساخت و بهره برداری از جمله رایج ترین ساختمان های آبی برای کاهش انرژی جریان در شبکه های آبیاری، آبراهه های فرسایش پذیر و سیستم های جمع آوری و تصفیه آب و فاضلاب هستند. از آنجا که یکی از مهم ترین اهداف احداث شیب شکن ها استهلاک انر...