در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...

همانطور که می دانیم پایه ی هیلبرتی یکی از مفاهیم بسیار مهم در یک فضای هیلبرت است. در عمل بدست آوردن چنین پایه ای برای یک فضای داده شده می تواند بسیار دشوار و یا حتی در برخی موارد غیر عملی باشد. مفهوم قاب یکی از مفاهیمی است که تا حد زیادی نیاز ما را به تعیین پایه هیلبرتی مرتفع می سازد. این مفهوم برای اولین بار در سال 1952 توسط دافین و شفر مطرح شد و آنها از آن به عنوان ابزاری در مطالعه سری های فو...

هدف این تحقیق بررسی ارتباط اجزای نوع پیکری ‹آندومورفی، مزومورفی واکتومورفی› ومتغیرهای ترکیب بدنی ‹دانسیته ی بدن، درصد چربی بدن، توده ی چربی ووزن خالص بدن با عملکرد درالگوهای حرکتی پایه واجرای مهارت های پایه ی فوتبال بوده است. جامعه ی آماری تحقیق را 153 دانش آموز پسر مقطع متوسطه ی شهرستان فارسان تشکیل می دهند که درسال تحصیلی جاری 79-80 عضو تیم های منتخب فوتبال آموزشگاه هایشان بودند. قد، وزن وچرب...

نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

امروزه نقش مسیرهای مهم ارتباطی در رابطه با توسعه ی شبکه ها ی شهری بر هیچ کسپوشیده نیست. به طوری که مسیرهای حم لونقل جاده ای، به منزله ی شروع فعالیت های اقتصادیو استفاده از نیروهای ذخیره در یک مجموعه ی شهری است. جاده ی ترانزیتی شمال جنوبموسوم به سنتو، از دسته مسیرهایی است که نقش مهمی را در رابطه با توسعه ی مجموعه هایشهری مربوط به خود داشته است و در مقابل، مجموعه شهری یزد با نقش مرکزیت خود ...

پژوهش حاضر باهدف بررسی میزان شیوع مشکلات ویژ هی یادگیری در دانش آموزان پایه ی دوم تاپنجم ابتدایی استان آذربایجان شرقی انجام شد. روش این پژوهش، توصیفی از نوع زمینه یابی است.جامعه ی آماری، شامل دانش آموزان دختر و پسر پایه ی دوم تا پنجم ابتدایی استان آذربایجان شرقی بود.بدین منظور 10000 نفر دانش آموز( 5000 پسر و 5000 دختر) پایه ی دوم تا پنجم ابتدایی با روشنمونه گیری خوشه ای از شهرهای تبریز، اهر، مر...

آبشستگی پدیده ای است که در اثر اندرکنش آب وخاک، بستر رودخانه یا سواحل دچار تغییرات شوند. این پدیده به عنوان تهدیدی بالقوه برای سازه های در مقابل جریان شناخته می شود. همواره پل های زیادی در اثر آبشستگی موضعی پایه های آن در اثر جریان آب در رودخانه ها تخریب می شوند. لذا، تعیین حداکثر عمق آبشستگی در پایه های پل از اهمیت به سزایی برخوردار است. باتوجه به پیچیدگی فرآیند آب شستگی به دلیل پخش سه بعدی جر...