در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئله کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینه ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه ای در فرم فضای حالت استخراج می شود. سپس با استفاده از قضیه اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به دست می آید. معادلات حاصل به یک مسئله مقدار مرزی د...

وقتی شناور در حالت کاملا غوطه ور در آب حرکت می کند نیرویی مقاوم در برابر حرکت بر جسم وارد می شود که به عنوان نیروی درگ شناخته می شود. این نیرو شامل دو مولفه ی مقاومت اصطکاکی و مقاومت فشاری می باشد. هنگامی که شناور بر روی و یا نزدیکی سطح آب حرکت می کند باعث ایجاد موجی در سطح آزاد می شود که سبب تغییر در ضرایب هیدرودینامیک شناور نسبت به حالتی که شناور در عمق زیاد قرار دارد، می شود. در واقع، این مو...

این تحقیق درصدد بررسی رابطه میزان سهام شناور آزاد و نقدشوندگی سهام بوده است. برای این منظور رابطه شاخص های نقدشوندگی (حجم معاملات، ارزش معاملات، تعداد دفعات معاملات، تعداد روزهای معامله شده و گردش سهام معاملات) با سهام شناور آزاد 164 شرکت عضو بورس اوراق بهادار تهران بررسی گردید. برای این منظور داده های سه ماهه از سال های 1391- 1385 این شرکت ها جمع آوری شدند. با استفاده از روش از داده های ترکیبی...

اجسام شناور چوبی بزرگ سطح مقطع رودخانه را کاهش، جریان آب را منحرف کرده و سرعت جریان را در اطراف پایه­های پل افزایش می­دهند، بنابراین، باعث افزایش سرعت رسوب­گذاری و عمق گودال آبشستگی در اطراف پایه­های پل می­شوند. کنده­ها و شاخ و برگهای انباشته شده در اطراف پایه­های پل اندازه­ و شکل متفاوتی دارند که در طبیعت بیشتر به صورت مکعب مستطیل یا شکلهای دیگر در جلو پایه­های پل تجمع می­یابند. هدف از این مقا...

هدف از این پژوهش بررسی رابطه بین میزان سهام شناور آزاد و ریسک سهام شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران برای دوره زمانی شهریور 1385 تا خرداد 1387 می باشد. میزان سهام شناور آزاد شرکت ها، ازاعلامیه های سه ماهه منتشر شده توسط سازمان بورس بصورت درصد استخراج شده و برای محاسبه ریسک سهام آنها، از انحراف معیار (بصورت جذر مثبت واریانس بازده سهام) استفاده گردید. در ادامه با استفاده از مدل رگرس...

در این مقاله، برای محاسبۀ مقاومت موج سازی یک شناور زیر دریایی با استفاده از روش المان مرزی ( bem ) و المان بندی سطح جسم به وسیلۀ المان های چهارضلعی هذلولوی و المان بندی سطح آزاد آب دریای اطراف زیردریایی به وسیلۀ المان های چهارضلعی و همچنین با به کارگیری قضیۀ گرین برای هر نقطه از میدان جریان، معادلۀ انتگرالی پتانسیل سرعت را روی جسم و سطح آزاد اعمال شده و با تشکیل سیستم معادلات و اعمال شرایـط مرز...

یکی از متغیرهای تأثیرگذار بر نقدشوندگی و نرخ بازده سهام، میزان سهام شناور آزاد شرکت­ها است. در این تحقیق ارتباط بین نرخ بازدهی سهام و سه معیار نقدشوندگی سهام شامل نسبت تعداد سهام معامله شده به کل سهام شرکت، نسبت تعداد روزهای معاملاتی سهام شرکت به کل روزهای فعالیت بورس و اختلاف قیمت پیشنهادی خرید و فروش سهام؛ با سهام شناور آزاد آزمون شده است. به دلیل ویژگی­های خاص مدل­های اقتصادسنجی با دادهای تل...

ده پژوهش حاضر با بهرهگیری از مدلهای متداول در ادبیات پژوهش، به بررسی رابطه درصد سهام شناور آزاد با عملکرد مالی شرکتهای پذیرفتهشده در بورس اوراق بهادار تهران پرداخته است. برای بررسی این رابطه دو سوال در قالب 8 فرضیه تنظیم و مورد آزمون قرار گرفت. سوال اول، رابطه درصد سهام شناور آزاد را با عملکرد در قالب 4 فرضیه مورد آزمون قرار میدهد و سوال دوم، با گروهبندی شرکتها از لحاظ درصد سهام شناور به دو گرو...

در تحقیق حاضر تلاش شده است که رابطه میان میزان سهام شناور آزاد شرکت ها و ضریب قیمت به درآمد آن ها با استفاده از داده های مربوط به شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران طی دوره زمانی سال 1383 تا 1389سنجیده شود. از سوی دیگر علاوه بر تلاش برای پاسخ به پرسش فوق، کوشش شده است که رابطه مذکور در میان صنایع مختلف نیز مورد آزمون قرار گیرد. با استفاده از نمونه گیری حذفی، داده های مربوط به 79 ...

هدف از نگارش مقاله حاضر بررسی نظریه لیندر در مورد مشابهت اقتصادی کشورهای عضو گروه همکاری BRICS تحت نظام های ارزی مختلف (شناور آزاد، شناور مدیریت شده، میخکوب شده خزنده و میخکوب شده) است. کشور های مورد بررسی در این تحقیق مشتمل بر 5 کشور برزیل، روسیه، هند، چین و آفریقای جنوبی، طی دوره سال های 2013-2001 است که با استفاده از مدل جاذبه تعمیم یافته و روش دومرحله ای گشتاورهای تعمیم یافته سیستمی(GMM) ان...