This paper presents the design of two predefined-time active fault-tolerant controllers for trajectory tracking autonomous underwater vehicles (AUVs) which can address actuator faults without causing saturation. The first controller offers improved steady-state precision, while second ensures a nonsingular property. Firstly, sliding mode is formulated based on disturbance observer by integratin...

An online adaptive reinforcement learning-based solution is developed for the infinite-horizon optimal control problem for continuous-time uncertain nonlinear systems. A novel actor–critic–identifier (ACI) is proposed to approximate the Hamilton–Jacobi–Bellman equation using three neural network (NN) structures—actor and critic NNs approximate the optimal control and the optimal value function,...

In this paper the contr ol of exible joint manipulators is studie d in detail A composite contr ol algorithm is pro posed for the exible joint robots which consists of two main parts Fast contr ol uf which guar antees that the fast dynamics remains asymptotically stable and the corre sponding integral manifold remains invariant Slow control us itself consists of a robust PID designed based on t...

In this paper, an indirect adaptive fuzzy control scheme is presented for a class of multiinput andmulti-output (MIMO) nonlinear systemswhose dynamics are poorly understood. Within this scheme, fuzzy systems are employed to approximate the plant’s unknown dynamics. In order to overcome the controller singularity problem, the estimated gain matrix is decomposed into theproduct of onediagonalmatr...

ناخالصی ­های پلاسما یکی از عوامل اتلاف انرژی محصور شده در توکامک‌­ها به شمار می‌­روند که این منظر مطالعه و بررسی آن­ها راستای حفظ پایداری پلاسمای توکامک بهبود کیفیت محصورسازی امری ضروری خواهد بود. کار تحقیقاتی منظور ناخالصی‌­های دماوند، تکفام­‌ساز نوری موجود آزمایشگاه دماوند همراه یک آرایه خطی CCD ساختار طیف‌سنج نور مریی گرفته شد. سامانه طیف‌­سنج جدید توسط طول موج­‌های مشخصه لامپ جیوه کالیبره ر...

محاسبه دز جذبی در اندام انسان یکی از اولین گام‌­ها برای توسعه رادیوداروهای جدید است. هدف این مطالعه تخمین توسط ترکیب نوین نشاندار Cu-NODAGA-RGD-BBN64 بدین‌منظور ابتدا با تغییر پارامترهای مؤثر بر نشاندارسازی شرایط بهینه تهیه شد. پایداری پپتید هترودیمر بافر سالین فسفات (PBS) و سرم خون انسانی به مدت 12 ساعت ارزیابی پس آن، توزیع زیستی کمپلکس موش‌های حامل تومور تزریق مورد بررسی قرار گرفت. نهایت، اسا...

This paper introduces an optimal tracking controller for robot manipulators with saturation torques. The model is presented as a strict-feedback nonlinear system. Firstly, the position control problem transformed into problem. Subsequently, saturated law designed. determined through solution of Hamilton-Jacobi-Bellman (HJB) equation. We use reinforcement learning algorithm only one neural netwo...