چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...

یکی از مباحث مهم در سیستم های سازه یی، بررسی حاشیه ی ایمنی در برابر خرابی پیش رونده است. در ساختمان های پیچشی تخریب به صورت موضعی است و این امر سبب تشدید تخریب پیش رونده می شود. بدین منظور خرابی پیش رونده در ساختمان های ۳ طبقه ی متقارن و نامتقارن بتن مسلح با قاب خمشی معمولی و خروج از مرکزیت های جرمی مختلف ۵، ۱۵ و ۲۵ درصد ناشی از بار زلزله مطالعه و مقایسه شده است. نتایج حاصل از تحلیل های تاریخچه...

در این پژوهش سعی می شود با تعریف فاکتور مناسب، تاثیر فاز دو تکیه گاهی در رفتار حرکتی ربات دو پا بررسی شود. اثر محدودیت گشتاور مفاصل و پارامترهای حرکتی ربات در درصد مشارکت فاز دو تکیه گاهی که مسیر حداقل زمان ربات را برآورده می کند، مورد بررسی قرار می گیرد.سپس مسیر بهینه حداقل زمان ربات توسط الگوریتم بهینه سازی پرندگان طراحی می شود. بدین منظور ابتدا مسیر حرکت ربات با استفاده از قیود سینماتیکی به ...

فلج مغزی یک بیماری حسی حرکتی است که کنترل قامت و حرکت را تحت تأثیر قرار داده و موجب اختلال و ناهنجاری غیر پیش رونده در مغز در حال رشد است. این بیماری یکی از دلایل اصلی و رایج اختلالات تکاملی دوران کودکی است. کودکان مبتلا به فلج مغزی با اختلالاتی در عملکرد بدن مثل اسپاستی سیتی، کاهش قدرت عضلانی و کنترل انتخابی حرکت روبه رو هستند که ممکن است فعالیت های عملکردی و مشارکت در زندگی روزمره را محدود سا...

عدم وجود اطلاعات کافی در خصوص چگونگی توزیع رسوب ناشی از هر رگبار در حوزه های آبخیز از عمده مشکلات مطالعات پروژه های حفاظت آب و خاک است. تاکنون ارتباط بین دبی آب و دبی رسوب با استفاده از معادلات توانی و صرفنظر از موقعیت دبی مورد مطالعه در شاخه بالارونده و پایین رونده آبنگار صورت پذیرفته است. در تحقیق حاضر، مفهوم رگرسیون برای تهیه دو مطالعه جداگانه سنجه رسوب برای شاخه های بالا رونده و پایین رونده...

راهها و بزرگراهها در یک کشور به منزله شاهرگهای حیاتی آن کشور هستند. وجود راهها باعث ‏پویایی و تحرک هر منطقه می گردد و این تحرک به نوبه خود باعث توسعه و بهبود اقتصادی می شود. ‏با توجه به روند توسعه روزافزون کشورها، اهمیت راهها روز به روز زیاد شده و بر میزان ترافیک آنها ‏نیز افزوده می شود. این امر لزوم توجه بیشتر به بخش راهها را آشکار می سازد. در دنیای امروز یکی ‏از ارکان مهم توسعه اقتصادی، راهها...

رشد فزاینده جمعیت جهان آثار اساسی و اغلب فاجعه آمیزی بر زیستگاه های طبیعی کره زمین داشته است. مصرف بیرویه منابع تجدیدناپذیر انرژی ، تخریب جنگلها و انقراض گونه های گیاهی و حیوانی از جمله این آثار است . بنظر میرسد مفاهیم توسعه پایدار به خوبی با اهداف پایداری از ان استفاده بعمل آورد. در این مقاله سعی می شود پس از مروری بر مبدا و منشا مفهوم پایداری ، تعاریف و اهداف پایداری و شناخت کاربرد مفهوم...