طراحی، مدلسازی و ساخت خودروهای دوچرخ در سالهای اخیر بسیار مورد توجه محققان بوده است. مهمترین پارامتر در طراحی این خودروها، تحلیل پایداری و طراحی کنترلر جهت اعمال سیگنال کنترلی مناسب برای حفظ تعادل خودرو می باشد. از معروف ترین مدل های ساخته شده-ی این نوع خودرو، مدل سگوِی است که تحقیقات زیادی در مورد این مکانیزم انجام پذیرفته است. در این تحقیق، از یک مدل خودروی دوچرخ شامل دوچرخ، یک پایه، یک مکان...

یکی از سیستم هایی که علیرغم ساختار بسیار ساده ، در اکثر کتب و مراجع برای اثباا بررار ی هاا ی یا روش کنترلی مورد استفاده قرار می گیرد ، سیستم پاندول معکوس یا آونا واروناه ما ی باشاد . هاد از کنترل این سیستم متعادل نمودن آون همراه با رضمین محدود بودن حالا سیستم می باشد. راکنون روش های مختلفی برای کنترل این سیستم مورد بررسی قرار گرفته است و نتایج متعددی بدست آماده اسات . در این پایان نامه، روش...

افزایش جمعیت شهرها در کشورهای جهان سوم و به تبع آن استفاده روزافزون از سوخ تهای فسیلی و افزایش ترافیک، این کشورها را با معضلات متعدد روب هرو ساخته است. دوچرخه با مزایای منحصر به فرد مانند ارزانی، عدم مصرف سوخت فسیلی، ایجاد ترافیک کمتر و عدم اثرات منفی بر محی طزیست بیش از پیش ب ه عنوان مکمل سایر وسایط نقلیه مورد توجه قرار گرفته است. یکی از عمد هترین راهکارهایی که صاح بنظران برای دستیابی به توسعه...

ارتعاش می تواند باعث اختلال در سلامت و آسیب­رساندن به انسان در هنگام کار با وسایل صنعتی شود.  این وسایل می توانند باعث ارتعاش کامل یا قسمتی از بدن مانند دست ها شوند.  در بخش کشاورزی، نمونه ای از این ادوات تراکتور دوچرخ یا تراکتور دستی است که اغلب در شالی زارهای مناطق شمالی ایران از آن استفاده می شود.  در این تحقیق، ارتعاش تراکتور دوچرخ میتسوبیشی با توان 7/7 اسب بخار و بیشینة دور موتور 2400 دور ...

این تحقیق بر روی جذب میکروبی یون فلزی کروم موجود در پساب آبکاری کارخانه ایران دوچرخ انجام گردیده است . که در آن از سوش rhizopus arrhizus استفاده گردیده است . در این روش از توده سلولی بعنوان یک جاذب استفاده می شود.

پل‌ها جزء شریان‌های حیاتی شبکه حمل‌ونقل هر کشور محسوب می‌شوند که تخریب یا آسیب آن‌ها در اثر زمین‌لرزه سبب توقف عملکرد و به دلیل اختلال در خدمت‌رسانی موجب افزایش تلفات انسانی و اقتصادی می‌شود. استفاده از نشیمن های جداساز لرزه‌ای یکی از روش‌های‌ مؤثر جهت بهسازی و بهبود عملکرد لرزه‌ای پل‌ها است. در این مقاله عملکرد لرزه‌ای پلی با استفاده از سیستم‌های مختلف جداساز بدون ساده‌سازی در مدل‌های رفتاری ج...

تخمین متغیرهای حالت در شبیه¬سازی و کنترل سیستم¬هایی که تمام متغیرهای حالت در دسترس نیستند، به کار می¬رود. در این بین وجود نویز نامعین ممکن است در تخمین متغیرهای حالت خطا ایجاد نماید. این پایان¬نامه به شبیه¬سازی و کنترل سیستم دارای نویز رنگی به کمک فیلترهای کالمن و اچ-بینهایت می¬پردازد. در بخش اول فیلترهای کالمن آنسنتد و اچ-بینهایت آنسنتد برای سیستم¬های غیرخطی معرفی شده و الگوریتم آنها برای سی...

در این رساله سامانه ای جهت محاسبه ایمپالس ناشی از بارگذاری انفجاری به منظور شکل دهی صفحات دایروی، مربعی و مستطیلی طراحی و ساخته شده است. این سامانه بصورت پاندول بالستیک می باشد که با ثبت نوسانات پاندول، مقدار ایمپالس ایجاد شده را اندازه گیری می کند. اندازه گیری ایمپالس بر اساس معادله حرکت، محاسبه سرعت اولیه پاندول در لحظه انفجار و نهایتاْ اندازه حرکت خطی حرکت مجموعه می باشد. همچنین این سامانه قا...

در این مقاله کنترل ربات تعادلی دوچرخ بر اساس مدل بهبودیافته ربات ارائه شده است. مسئله ربات تعادلی دو چرخ به دلیل وجود قیود غیرهولونومیک، کمبود عملگر، ناپایداری ذاتی مسئله ای جالب و چالش برانگیز در علم دینامیک و کنترل می باشد. در پژوهشی که پیش از این توسط نویسندگان مقاله صورت گرفته، معادلات دینامیکی بهبودیافته ربات دوچرخ محاسبه و اعتبارسنجی شده است که تفاوت آن با مدلهای پیشین وجود یک ترم غیرخطی ...

در زلزله های اخیر، بعضا مولفه قائم در حدی بوده است که نادیده انگاشتن آن در طراحی سازه ها خطائی فاحش است. در این پژوهش اثر مولفه قائم زلزله بر روی پاسخ سازه های جداسازی شده با جداگرهای dcfp (double concave friction pendulum) با رفتار سه خطی بررسی شده است. در مطالعه حاضر، قسمت فوقانی سازه همواره در حالت الاستیک در نظر گرفته شده و رفتار غیر خطی محدود به جداگرها گردیده است. پس از تشکیل معادلات حرکت...