محرکه‌های ربات در فضای مفصلی کار می‌کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می‌شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می‌شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت‌ها شامل عدم قطعیت‌ پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می‌شود. در این مقاله، ب...

این مقاله روشی نوین برای کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با تخمین گر تطبیقی عدم قطعیت و راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می نماید. تخمین گر پیشنهادی یک شبکه عصبی چند لایه است که پارامترهای آن با الگوریتم پس انتشار خطا تنظیم می شوند. نوآوری طرح مذکور در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ است که با راهبرد متداول کنترل گشتاور فرق اساسی دارد. مزیت کنترل پیشنهادی آن است که مستقل از مدل دینامیکی ربات است. بعلاوه، مشکل ف...

توان تولیدی یک توربین بادی وابسته به عوامل مختلف جوی مانند سرعت باد، رفتار دینامیکی توربین در برابر تغییرات سرعت باد و راندمان توربین دارد. امروزه به منظور استفاده اقتصادی از توربین های بادی حداکثر توان از یک توربین بادی می بایست مشخص و گرفته شود. طراحی کنترل کننده های لازم جهت بدست آوردن خروجی مناسب از توربین می تواند از طرق مختلف و با توجه به نوع ژنراتور مورد استفاده صورت پذیرد.کنترل کننده ها...

چکیده: در این مقاله یک روش کنترلی جدید در جذب و تزریق توان به شبکه، در توربین بادی مغناطیس دائم مجهز به مبدل ماتریسی غیرمستقیم ارائه می شود. در این روش با استفاده از منطق فازی، دامنه و فاز ولتاژ خروجی مبدل، توان تزریق شده به شبکه و متناسب با آن سرعت توربین به نحوی کنترل می شوند که همواره در سرعت های مختلف باد، بیشترین توان ممکن تحت ضریب قدرت واحد از باد جذب شود. این فرایند با استفاده از الگوریت...

این مقاله به طراحی و پیاده‌سازی کنترل فازی دوربین رباتیک برای ردگیری هدف می‌پردازد. دوربین رباتیک که از بازوی رباتیک و دوربین تشکیل شده­است هدف متحرک را در مرکز فریم تصویر قرار می‌دهد. طرح کنترل‌کننده پیشنهادی از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می‌نماید و خطای ردگیری فضای کار را توسط سیستم­های فازی به خطای ردگیری فضای مفصلی تبدیل می‌نماید. این طرح کنترلی که برای نخستین بار در عمل اجرا شده­است مستقل ...

امروزه موتورهای جریان مستقیم مغناطیس دائم بدون جاروبک (BLDC) به دلیل دارا بودن مزایای زیادی نسبت به سایر موتورهای مورد استفاده در صنعت، بیش از پیش مورد توجه قرار گرفته‌اند. از این رو طی سالیان اخیر، طراحی این موتورها موضوع بسیاری از مطالعات می‌باشد. در این مقاله به طراحی بهینه یک موتور BLDC با استفاده از روش پارتوی مبتنی بر الگوریتم بهینه‌سازی SOA پرداخته‌ شده‌ است. در این روش افزایش همزمان باز...

چکیده: در این مقاله یک روش کنترلی جدید در جذب و تزریق توان به شبکه، در توربین‌ بادی مغناطیس دائم مجهز به مبدل ماتریسی غیرمستقیم ارائه می‌شود. در این روش با استفاده از منطق فازی، دامنه و فاز ولتاژ خروجی مبدل، توان تزریق شده به شبکه و متناسب با آن سرعت توربین به نحوی کنترل می‌شوند که همواره در سرعت‌های مختلف باد، بیشترین توان ممکن تحت ضریب قدرت واحد از باد جذب شود. این فرایند با استفاده از الگوری...

این مقاله به طراحی و پیاده سازی کنترل فازی دوربین رباتیک برای ردگیری هدف می پردازد. دوربین رباتیک که از بازوی رباتیک و دوربین تشکیل شده­است هدف متحرک را در مرکز فریم تصویر قرار می دهد. طرح کنترل کننده پیشنهادی از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می نماید و خطای ردگیری فضای کار را توسط سیستم­های فازی به خطای ردگیری فضای مفصلی تبدیل می نماید. این طرح کنترلی که برای نخستین بار در عمل اجرا شده­است مستقل ...

به کارگیری روش کلاسیک کنترل مستقیم نیروی الکترومغناطیسی (dfc) در موتور خطی سنکرون مغناطیس دائم (pmlsm) با اشکالاتی روبروست که از مهمترین این اشکالات وجود ریپل زیاد در نیروی الکترومغناطیسی و شار پیوندی و همچنین متغیر بودن فرکانس کلیدزنی است. در این مقاله به کارگیری روش مدولاسیون بردار فضایی برای رفع اشکالات روش dfc کلاسیک پیشنهاد شده است. روش مدولاسیون بردار فضایی (svm) با تثبیت فرکانس کلیدزنی و...

محرکه های ربات در فضای مفصلی کار می کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ها شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله، بر...