در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش های طراحی ربات های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع ترین تعاری...

  در مطالعه حاضر 105توده نخود کابلی دریافت شده از بانک ژن گیاهی ملی ایران به همراه پنج رقم شاهد (آرمان، جم، هاشم، بیونیج و ILC-482 ) در قالب طرح آگمنت در سال‌های زراعی 1385 و 1386 در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه رازی کرمانشاه کاشته شدند . تجزیه واریانس صفات اندازه‌گیری شده نشان داد که عملکرد بوته، تعداد شاخه‌های اولیه و شاخص برداشت به ترتیب با 89/22‌، 2/22 و 49/19 درصد بیشترین تغییرات...

هدف از انجام این تحقیق، بررسی اثر ژنوتیپ، محیط و اثر متقابل آن­ها بر عملکرد ارقام و لاین­های نخود سفید و شناسایی ژنوتیپ­های پرمحصول و پایدار در شرایط متفاوت محیطی بود. در این آزمایش چهارده لاین و رقم نخود تیپ کابلی در قالب طرح بلوک­های کامل تصادفی در چهار تکرار و در چهار ایستگاه تحقیقات کشاورزی کردستان، ارومیه، مراغه و همدان به مدت سه سال زراعی (91-1388) در شرایط دیم مورد مقایسه قرار گرفتند. نت...

نخود (cicer arietinum l.) جزء منابع مهم پروتئین های غذایی محسوب می شود. صرفه نظر از  خصوصیات تغذیه ای، پروتئین های دانه نخود به عنوان عملگر نقش مهمی را در فرمولاسیون و فراوری مواد غذایی دارا هستند. در این تحقیق تأثیر ph استخراج پروتئین از دانه های نخود کابلی بر ویژگی های انحلال پذیری، خصوصیات امولسیون کنندگی، ظرفیت جذب آب و تنوع فراکسیون های نیتروژنی ایزوله تولیدی از دو روش استخراج اسیدی و قلیا...

تحقیقات اخیر نشان داده است که محلول پاشی متانول بر روی گیاهان سه کربنه موجب افزایش زیست توده و کارایی مصرف آب می شود. به این منظور دو آزمایش در مزرعه و گلخانه اجرا شد، جهت بررسی اثر محلول پاشی متانول و دور آبیاری بر عملکرد و اجزای عملکرد دو رقم نخود آزمایشی به صورت فاکتوریل در قالب طرح کرت های دو بار خرد شده بر پایه بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار در سال 1387 در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی ...

در مطالعه حاضر اثرات جایگزینی نخود معمولی و پرتوتابی شده به جای پودر ماهی در جیره غذایی بر مقادیر رشد، قابلیت هضم، ترکیبات بدنی و ایمنی ماهی قزل آلای رنگین کمان (oncorhynchus mykiss) مورد مطالعه قرار گرفته اند. نخود مورد استفاده گونه نخود کابلی (cicer arietinum ) بود که جهت حذف ترکیبات ضد تغذیه ای آن از پرتوهای الکترون با دوز 30 کیلو گری استفاده شد. تعداد 750 عدد ماهی قزل آلای رنگین کمان (با می...

اضافه‌کردن مهاربند به قاب، سختی قاب را افزایش و نیز تغییرمکان‌های جانبی در اثر نیروهای عرضی را کاهش داده، همچنین شکل‌پذیری را نسبت به قاب خمشی کاهش می‌دهد. در این پژوهش، نوعی مهاربند کابلی جدید پیشنهاد می‌شود. چندین قاب خمشی، قاب خمشی با بادبند کابلی X شکل و با بادبند پیشنهادی با هم مقایسه شدند و نتایج نشان دادند که رفتار قاب با مهاربند پیشنهادی، حالتی مابین قاب خمشی و قاب خمشی با بادبند کابلی ...

در ساختمانهای بتنی برای مقابله با نیروهای جانبی، سیستم هایی مانند قاب خمشی، دیوار برشی بتنی و فولادی، سیستم قاب دیوار، مهاربندی های فلزی و . . . استفاده می شوند. موضوع این مقاله بررسیستم کابلی و بهینه سازی فرم کابل در آن می باشد. در این سیستم از کابلهای پیش تنیده برای افزایش سختی جانبی سازه و میراگرهای فنری با مایع ویسکوز جهت افزایش استهلاک انرژی، استفاده می شود. سیستم کابلی به دلیل مقاومت کششی...

قاب‌های خمشی فولادی با شکل‌پذیری مناسب و جذب انرژی بالا، تغییرمکان‌های جانبی زیاد در برابر نیروهای زلزله دارند. در این نوشتار، امکان استفاده از مهاربند کابلی برای کنترل تغییرمکان جانبی و افزایش مقاومت قاب‌های خمشی، ضمن حفظ شکل‌پذیری آنها بررسی شده است. با انجام آزمایش و تحلیل اجزاء محدود نمونه‌ی قاب خمشی، قاب خمشی مقاوم‌سازی‌شده با مهاربند کابلی واگرا و قاب خمشی با مهاربند کابلی ضربدری، نیروی م...

در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات های موازی کابلی صفحه ای در فرم کلی بررسی شده و این معادلات برای یک ربات چهار کابلی صفحه ای در محیط شبیه سازی مکانیکی متلب صحه گذاری شده اند. به منظور دریافت مسیر بدون تداخل ربات در زمان و جلوگیری از برخورد مجری نهایی ربات و کابل ها با موانع متحرک، از روش میدان پتانسیل استفاده شده است. در این روش به منظور کاهش مصرف انرژی، قید کششی بودن کابل‎ها نیز در ...