چکیده در دهه¬های اخیر نگرش جدیدی در طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی رخ داده است. این نگرش که کاهش هزینه¬های طراحی و ساخت و کاهش مصرف انرژی را دنبال می¬کند، به دنبال استفاده از لینک¬های انعطاف¬پذیر بجای لینک¬های صلب می¬باشد. از طرفی ربات¬های با وزن کمتر قابلیت حرکت با سرعت و شتاب¬های بالاتری را دارند. اما ربات¬ها در اثر این کاهش سفتی ارتعاش می¬کنند که باید بررسی شود. هدف کلی این پایان¬نامه، ارائه...

هرچند یکی از احکام عمومی خیارات قانون مدنی ایران، مسئلة امکان انتقال آن به ورثة میت است، ولی در نحوة استحقاق ورثه برای ارث خیار و نیز کیفیت اعمال آن میان فقیهان بحث وجود دارد. از آنجایی که قانون مدنی ایران در مادة 445 تنها بر انتقال پذیر بودن حق خیار میت تصریح کرده و در باب نحوة استحقاق و اعمال آن توسط وراث، سکوت کرده است، لذا جا دارد تا نحوة استحقاق ورثه از ارث خیار و کیفیت اعمال آن از ابهام خ...

در این تحقیق در ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات موازی سه درجه آزادی فرز cnc، مورد مطالعه قرار گرفته و روابط سینماتیکی و دینامیکی حاکم بر آن استخراج شده است. روابط سینماتیکی، با استفاده از قیود زنجیره هندسی بسته مکانیزم، بصورت جبری و دیفرانسیلی و معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ برای سیستم های مقید، استخراج شده اند. سپس نحوه حذف ضرایب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد و فرم کاهش یافته مع...

هدف این پایان¬نامه یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می¬باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می¬شود، سپس شبیه¬سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می¬گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می¬باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده ...

کشف المحجوب ابوالحسن علی بن عثمان جلّابی هجویری غزنوی، نخستین متن مستقلّ صوفیانه به زبان فارسی، حاوی اطّلاعات ارزشمندی در مسائل مختلف تصوّف است. ازآنجاکه یکی از محوری‌ترین مسائل مطرح در پی‌بردن به نظرگاه‌ها و ترسیم جهان‌نگری و حتّی روان‌شناسی روحی و عرفانی صوفیان، بررسی تأویلات و تفسیرات ایشان از آیات و احادیث و اقوال مشایخ و نیز نحوة تفسیر هستی و پدیده‌های طبیعی است، در این مقاله تلاش شده تا سازکار...

چکیده زمینه و هدف: آدمک با نام علمی Biebersteinia multifida DC بعنوان داروی محلی برای درمان اختلالات ماهیچه ای وآسیب های استخوانی استفاده می شود. هدف از این پروژه استخراج اسانس از اندامهای هوایی گیاه آدمک با مایکروویو می باشد و مقایسه آن اسانس گرفته شده بوسیله ی استخراج با آب می باشد، از روش سطوح پاسخ برای انتخاب سطوح پارامترها استفاده شد. مواد و روش کار: اسانس گیاه آدمک را با دو روش مایکروویو ...

 این پژوهش مقایسه شاخص‌های هیجانی نقاشی آدمک گودایناف کودکان با و بدون نارسایی توجه- بیش فعالی و شیوه‌های فرزندپروری والدین آنان بود. بدین منظور 30 کودک بدون نارسایی توجه- بیش فعالی و 30 کودک با نارسایی توجه- بیش فعالی به روش نمونه‌گیری در دسترس انتخاب شدند. اطلاعات موردنیاز با استفاده از پرسشنامه سبک‌ها و ابعاد فرزندپروری رابینسون (1995) و آزمون نقاشی آدمک گودیناف- هریس (1988) گردآوری شد. داده...

ربات های موازی دارای کاربردهای فراوانی در صنعت می باشند، از بسته بندی و مونتاژ قطعات با دقت بالا گرفته تا همکار جراح. این ربات ها مکانیزم های حلقه بسته ای هستند و شامل زنجیره های سری مستقل می باشند که توسط آن ها صفحه متحرک به صفحه ثابت متصل می شود. ربات های موازی در مقایسه با ربات های سری دارای قابلیت هایی ازجمله صلبیت بالا، دقت بالا، سختی بهتر، سرعت و شتاب بالاتر و نسبت بار به وزن بیشتر هستند....

مقدمه: سرزندگی به عنوان احساس اشتیاق، طراوت و سرشار بودن از انرژی، شناخته شده است. هدف اصلی این پژوهش، بررسی پایایی و اعتبار آزمون ترسیمی سرزندگی کودکان بود. روش­کار: این مطالعه از نوع سنجش روایی پیش­بین با روش باز­آزمایی انجام گردید. نمونه­ی پژوهش شامل 281 (54%) دختر و 239 (46%) پسر بین 6 تا 12 سال از مدارس شهر تهران و به روش نمونه­گیری خوشه­ای انتخاب شده بودند. این مقیاس در سه مرحله ساخته و و...