یکی از موضوعاتی که امروزه در حوزه ناوبری از اهمیت وی‍‍ژه‌ای برخوردار است، استفاده از معادلات انتشار خطای ناوبری به منظور تلفیق خروجی یک سیستم ناوبری اینرسی با یک اندازه‌گیری بیرونی جهت استفاده توأم از مزایای هر دو مکانیزم ناوبری اینرسی و اندازه‌گیری خارجی است. مطالعه تحقیقات گذشته نشان می‌دهد که معادلات انتشار خطا عموماً در دستگاه جغرافیایی استخراج شده که می‌تواند نقاط ضعفی داشته باشد. در این مق...

در این مقاله، حل تحلیلی فاصله خطای استراتژی بهبودیافته ناوبری تناسبی با بازخورد سرعت زاویه بدنه و شتاب جانبی در حضور اثر رادوم و نویز جستجوگر با استفاده از روش الحاقی ارائه شده است. دینامیک سیستم کنترل با یک تابع تبدیل مرتبه اول مدل شده است. با فرضیات مذکور، تابع تبدیل از نرخ چرخش خط دید به شتاب جانبی بصورت یک تابع تبدیل مرتبه اول بدست می آید. بنابراین، ضریب ناوبری معادل و ثابت زمانی معادل آن ب...

چکیده برای هدایت پهپاد می توان از ناوبری ماهواره ای جی پی اس و گلوناس یا سیستم ناوبری اینرسی استفاده کرد. با وجود دقت خوب و مقرون به صرفه بودن استفاده از ناوبری ماهواره ای، وابستگی ناوبری پهپاد به یک سیستم خارجی در شرایط جنگی به دلایل مسایل فنی و سیاسی ممکن است امکان پذیر نباشد. همچنین سیستم ناوبری اینرسی به دلیل این که خطایش با گذشت زمان افزایش می یابد قابل اعتماد نیست. برای غلبه بر این مشکل...

امروزه اینترات و شبکه های ارتباطی بی سیم گسترش یلفته و امکان قرار گرفتن سنجنده های مختلف مثل gps و شتاب سنج در داخل انواع دستگاه های همراه فراهم گردیده است. سرویس های ناوبری همراه یکی از کاربردهایی است که به کاربران مجهز به دستگاه های همراه ارائه شده تا باسنجش مکان جاری کاربر به کاربران در فرایند ناوبری کمک می کند. مکان زیر مجموعه ای از مجموعه پارامترهایی است بافت نامیده می شود. سرویس های ناوبر...

رودخانههای دائمی در ایران که از مناطق کوهستانی سرچشمه میگیرند، طی فصول خشک دبی پایهخود را از رواناب ناشی از ذوب برف در ارتفاعات تامین میکنند. در مطالعات مربوط به بارش-رواناب،افزایش ارتفاع با دو پدیده همراه است. با افزایش ارتفاع دمای هوا کاهش یافته و این کاهش دما باعثتغییر نوع ریزشهای جوی در مناطق بالاتر از خط دمای آستانه، از باران به برف میگردد. همچنین بافرض شکل هرمی کوهها، با افزایش ارتفاع مسا...

در این مقاله از الگوریتم «موقعیت یابی و ترسیم نقشه به­صورت همزمان» برای ناوبری یک هواپیمای بدون سرنشین استفاده شده است. از یک سنسور زاویه سنج (مانند دوربین تک رنگ) برای مشاهده عوارض موجود بر روی زمین استفاده می شود که زوایه قرارگیری علائم مشخصه نسبت به محور طولی هواپیما را اندازه گیری می کند. به کمک «الگوریتم موقعیت یابی و ترسیم نقشه به­صورت همزمان»، تخمین دقیقی از موقعیت و سرعت هواپیما و همچنی...

زمین مرجع نمودن تصاویر ماهوارهای با قدرت تفکیک مکانی بالا در اکثر کاربردهای سنجش از دور و فتوگرامتری مانند تولید تصاویر ارتو و مدل ارتفاعی رقومی مطرح میشود. در فرآیند زمین مرجع نمودن، وجود نقاط کنترل زمینی در تصویر نقش مهمی در برآورد پارامترهای مورد نیاز طی محاسبات سرشکنی دارد. بنابراین حضور اشتباهات در این نقاط، میتواند باعث اشتباهات بنیادی در محاسبات زمین مرجع نمودن و نتایج حاصل از سرشکنی شود...

در تحقیق حاضر، عملکرد قانون هدایت تناسبی حقیقی با پروفیل‌های مختلف ضریب ناوبری متغیر برحسب زاویه بین بردار سرعت نسبی و خط‌‌دید در حالت خطای سمت اولیه و هدف با مانور ثابت بررسی شده‌است. از آنجایی که انتخاب پروفیل مناسب در حالت خطای سمت اولیه و مانور ثابت هدف، تقریباً عکس یکدیگر شده-است، یک ضریب ناوبری متغیر تابعی از دو پارامتر زاویة مذکور و نرخ آن ارائه شده‌است. به این طریق فاصله خطا، بطور نمونه ...

در این مقاله، به کمک تخمین حالت درسیستم های استاتیکی و روش های بهینه سازی ابتکاری، حالت های مشاهده ناپذیر در فرایند کالیبراسیون و توجیه اولیه سیستم ناوبری اینرسی با صفحه پایدار استخراج شده است. حالت های مشاهده ناپذیر در فرایند توجیه شامل بایاس شتاب سنج های افقی و ژیروسکوپ آزیموت هستند، به منظور به کارگیری روش های تخمین در سیستم های استاتیک، از مشاهدات سیستم در یک بازه زمانی مشخص به منظور تبدیل ...

خطای سیستم ناوبری اینرسی با گذشت زمان افزایش می یابد، در نتیجه برای دستیابی به دقت بالاتر مخصوصا در ناوبری های طولانی مدت، به سیستم های کمکی نیاز است. سیستم جهانی تعیین موقعیت با توجه به خواص مکمل خود با سیستم ناوبری اینرسی، مناسب ترین سیستم کمکی محسوب می شود. در این مقاله پس از شبیه سازی gps وins ، تلفیق کامل آنها بررسی و شبیه سازی می شود. در ادامه بعد از مرور روشهای تطبیق فیلتر کالمن، نوعی فی...