دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل م...

یکی از مشکلات مهم مزارع تولید گندم وجود مواد خارجی همراه با محصول است. با جداسازی ناخالصی­های توده گندم، ارزش اقتصادی گندم تولیدی و درجه خلوص بذر تولیدی افزایش می­یابد. ازاین‌رو در این تحقیق از یک جداکننده میز وزنی برای جدا کردن ناخالصی‌ها از توده گندم استفاده شده است. دستگاه مذکور دارای پنج پارامتر قابل تنظیم سرعت هوا، دامنه نوسان، فرکانس نوسان، شیب طولی و شیب عرضی میز می‌باشد که تأثیر این پار...

هدف ما در این تحقیق فرمول بندی هامیلتونی یک مدل برای ذره آزاد نسبیتی همراه با درجه آزادی اسپینی و افزایش تقارن های پیمانه ای آن است. این مدل در دو بعد فضایی به عنوان مدلی برای توصیف رفتار آنیون ها به کار برده می شود. به این منظور فضای فاز این مدل را ساخته و با گسترش ابعاد این فضا هامیلتونی را در آن بازنویسی می کنیم. اساس کار ما تبدیل قیدهای نوع دوم مدل به قیدهای نوع اول، که مولد تبدیل پیمانه ای...

در طراحی زیردریایی ها و هواپیماها، حفظ تعادل با استفاده از ابزاری به نام ژیروسکوپ یا دوران نما امکان پذیر می شود. ژیروسکوپ ها انواع مختلفی دارند که یکی از انواع آنها ژیروسکوپ با دو درجه آزادی است. کنترل و همزمان سازی ژیروسکوپ با دو درجه آزادی، در این تحقیق مورد بررسی قرار گرفته است. نشان داده می شود که ژیروسکوپ با دو درجه آزادی، سیستمی غیرخطی بوده و حالت های آن خروجی های آشوبی تولید خواهند کرد....

در این مقاله علاوه بر طراحی مقدماتی دستگاه شوک، به منظور تحلیل عملکرد دستگاه از یک مدل جرم و فنر دو درجه آزادی برای تحلیل گسسته دستگاه شوک استفاده شده است. نتایج نشان می هد که مدل تحلیلی و گسسته ارائه شده از نظر نتایج شتاب های خروجی حاصل از ارتفاع های مختلف تطابق خوبی با نتایج حاصل از آزمایش در منبع مذکور را دارند. با شبیه سازی رفتار دینامیکی دستگاه تست شوک با سیستم جرم و فنر می توان تأثیر متغی...

چکیده ندارد.

در این پژوهش ، هدف طراحی یک روبات ویژه مثلثی شکل با دو درجه آزادی جهت تعقیب مسیر است. در این راستا، روش کنترل فازی ، جهت کنترل موقعیت و کنترل سرعت این روبات جدید مورد مطالعه قرار گرفته است که برای بکارگیری آن جهت براده برداری از مسیرهای ناشناخته و مختلف مناسب تشخیص داده می شود. همچنین بررسی معادلات دینامیکی غیرخطی بدست آمده برای این روبات جدید، که برای نخستین بار صورت می گیرد ، نشان از استحکام ...

چکیده ندارد.

در این پایان نامه با استفاده از تکنیک همترازی تداخل به صورت کور در سمت گیرنده در کانال های همه پخشی توانسنیم حد بالای از درجه آزادی را برای یک کانال چهار کاربره چند پرشی را طراحی نماییم، و نشان داد که میزان ظرفیت کانال نسبت به سه کاربره آن افزایش یافته است.