در این پایان نامه دست رباتیک کارانداز ناقص طراحی شده است. این دست شامل سه انگشت است. هر انگشت سه بند دارد. دست طراحی شده شامل یازده درجه آزادی و سه کارانداز است. مکانیزم درون سه انگشت مشابه یکدیگر است. برای انگشت ها سه طرح آورده شده است . طرح های ارائه شده به وسیله ی نرم افزار ادمز شبیه سازی شده است. از این سه طرح، تنها دو طرح کارآیی مورد نظر را ایجاد می کند. مکانیزم انتخاب شده برای انگشت کاران...

فرآیند احتراق از جمله فرآیندهای آلوده کننده محیط زیست است. لازمه بهینه سازی سیستم های احتراق حداکثر نمودن بازدهی احتراق، کاهش مصرف سوخت و در عین حال کاهش آلاینده های ناشی از احتراق است. در تحقیق حاضر با استفاده از شبیه سازی عددی دو بعدی برای جریان در یک محفظه احتراق توربین گاز، و مطالعه اثر افزایش هوای اضافی در نسبت های هم ارزی مختلف برای سوخت های متان، پروپان و پنتان، عملکرد محفظه و برخی پارام...

اکسید نیتروژن از آلاینده های خطرناک محیط زیست محسوب می شود. کنترل تولید اکسید نیتروژن در فرآیند احتراق یک قید مهم در طراحی محفظه احتراق توربین های گاز مدرن می باشد. در تحقیق حاضر شبیه سازی جریان آشفته و فرآیند احتراق به صورت دو بعدی در یک محفظه احتراق مدل توربین گاز انجام شده است. از مدل آشفتگی k−ε و فرض استهلاک ادی به ترتیب برای شبیه سازی جریان آشفته و نرخ انجام واکنش احتراق استفاده شده است. ه...

هدف اصلی از این تحقیق مطالعه تاثیر شکل ذرات در طبقه بندی ذرات، بازده جداسازی و پدیده فیش هوک توسط مینی هیدروسیکلون بوده است. برای توسعه مطالعات، سه نوع ذره آلومینیوم پولکی،ذرات شیشه بی شکل و ذرات کروی آلومینیوم به ترتیب با کرویتهای 05/0، 34/0و 82/0استفاده گردید. جهت بالا بردن دقت اعداد فاکتور شکل از روشهای پیشرفته ای برای تعیین این پارامتر شکل استفاده گردید مانند آنالیز bet و آنالیز sem و نرم ا...

اندازه گیری آزمایشگاهی مقادیر تراوایی نسبی و فشار موئینه در فرآیند های مختلف از قبیل تزریق آب، تزریق ثانویه و ثالثیه گاز و تزریق متناوب آب و گاز بسیار دشوار بوده و با وجود اینکه تلاش های بسیاری برای اندازه گیری این پارامتر ها به صورت دقیق در سیستم های دو فازی و سه فازی انجام پذیرفته است، گاهی این امر غیر ممکن می شود. به دلیل اهمیت یافتن داده های تراوایی نسبی و فشار موئینه در تخمین میزان بازدهی ...

استفاده از انرژی خورشیدی به عنوان یکی از منابع تجدیدپذیر انرژی در سال های اخیر بطور گسترده ای مورد توجه قرار گرفته است. در یکی از پرکاربردترین روش ها، این انرژی ابتدا به انرژی حرارتی تبدیل و سپس مورد استفاده قرار می گیرد. سطوح جذب کننده تابش خورشیدی از جمله مهم ترین بخش ها در سامانه هایی هستند که به این روش عمل می کنند. دریافت کننده های حجمی خورشیدی سطوحی نوظهور هستند که قادر به جذب بیشتر انرژی...

مکانیزم های چهار میله ای جزء دسته مکانیزم های ساده ولی مهم و کاربردی طبقه بندی می شوند. همچنین طراحی مکانیزم چهار میله ای تولید مسیر و تولید تابع نیز جزء مسایل مهم و سخت می باشند. در طراحی سینماتیکی، مکانیزم ها معمولاً از لحاظ هندسی ایده آل فرض می شوند و بدون لقی مفاصل مورد مطالعه و بررسی قرار داده می شوند. اما در عمل، لقی مفاصل برای مکانیزم به علت اجازه حرکت نسبی دو عضو متصل به هم لازم است. در ...

در تحقیق حاضر نانوذرات هیدروکسی آپاتیت مزومتخلخل با کاریرد رهایش دارو با استفاده از سورفکتانت بلاک کو پلیمر با موفقیت سنتز گردید. برای کنترل اندازه حفرات در این نانوذرات از تغییر در روش حذف سورفکتانت استفاده گردید. برای یک گروه از نمونه ها از روش تکلیس و دمای 550 درجه سانتی گراد استفاده گردید که منجر به اندازه حفرات 56 نانومتر و سطح ویژه 48 متر مربع بر گرم شد. در گروه دیگر از نمونه ها با استفاد...

ساختارهای تنسگریتی شامل مجموعهای از عضوهای تحت فشار و مجموعهای از عضوهای کششی- اند که یک حجم پایداری را در فضا بوجود میآورند. برای سالیان متمادی، تنسگریتی یک ایده جهت طراحی سازهها در معماری و هنر بوده است. در سالهای اخیر، حرکتهایی جهت استفاده از مفهوم تنسگریتی در رباتیک انجام گرفته است. با تغییر کشش در کابلها و تغییر طول میلهها، این ساختارها قادر به حرکت میباشند و اگر بصورت مناسب، محرکهای س...

چکیده مقدمه: سیکل بینی، رینیت و پولیپ های یکطرفه بینی ، در بسیاری از افراد دیده می شود که دخالت نوسان تون عصبی و عروقی به واسطه رهایش مواد نوروهورمونی و وازواکتیو در آنها به اثبات رسیده است. احتمال دخالت واسطه های التهابی نیز در رفلکس های التهابی نازوبرونشیال در پژوهش های اخیر گزارش شده است ولی مکانیسم دقیق آنها هنوز به درستی روشن نشده است. مواد و روش ها: تعداد 114 موش صحرایی نر از نژاد n-mri د...