در این پایان نامه دست رباتیک کارانداز ناقص طراحی شده است. این دست شامل سه انگشت است. هر انگشت سه بند دارد. دست طراحی شده شامل یازده درجه آزادی و سه کارانداز است. مکانیزم درون سه انگشت مشابه یکدیگر است. برای انگشت ها سه طرح آورده شده است . طرح های ارائه شده به وسیله ی نرم افزار ادمز شبیه سازی شده است. از این سه طرح، تنها دو طرح کارآیی مورد نظر را ایجاد می کند. مکانیزم انتخاب شده برای انگشت کاران...

فرآیند احتراق از جمله فرآیندهای آلوده کننده محیط زیست است. لازمه بهینه سازی سیستم های احتراق حداکثر نمودن بازدهی احتراق، کاهش مصرف سوخت و در عین حال کاهش آلاینده های ناشی از احتراق است. در تحقیق حاضر با استفاده از شبیه سازی عددی دو بعدی برای جریان در یک محفظه احتراق توربین گاز، و مطالعه اثر افزایش هوای اضافی در نسبت های هم ارزی مختلف برای سوخت های متان، پروپان و پنتان، عملکرد محفظه و برخی پارام...

اکسید نیتروژن از آلاینده های خطرناک محیط زیست محسوب می شود. کنترل تولید اکسید نیتروژن در فرآیند احتراق یک قید مهم در طراحی محفظه احتراق توربین های گاز مدرن می باشد. در تحقیق حاضر شبیه سازی جریان آشفته و فرآیند احتراق به صورت دو بعدی در یک محفظه احتراق مدل توربین گاز انجام شده است. از مدل آشفتگی k−ε و فرض استهلاک ادی به ترتیب برای شبیه سازی جریان آشفته و نرخ انجام واکنش احتراق استفاده شده است. ه...

به منظور اندازه­گیری نیروی برش دینامیکی ساقۀ برنج، یک دستگاه آزمایشگاهی با مکانیزم برش رفت و برگشتی طراحی و ساخته شد. تأثیر سرعت برشی تیغه در چهار سطح 6/0، 9/0، 2/1،و 5/1 متر بر ثانیه و زاویة لبه تیغه در سه سطح 25، 30،و35 درجه روی مقاومت برشی ساقۀ چهار رقم برنج شامل خزر، فجر، بی­نام و هاشمی مطالعه شد.نتایج تجزیۀ واریانس نشان داد که تأثیر رقم برنج، سرعت برشی، و زاویه لبۀ تیغه عوامل اصلی و اثر مت...

مکانیزم های چهار میله ای جزء دسته مکانیزم های ساده ولی مهم و کاربردی طبقه بندی می شوند. همچنین طراحی مکانیزم چهار میله ای تولید مسیر و تولید تابع نیز جزء مسایل مهم و سخت می باشند. در طراحی سینماتیکی، مکانیزم ها معمولاً از لحاظ هندسی ایده آل فرض می شوند و بدون لقی مفاصل مورد مطالعه و بررسی قرار داده می شوند. اما در عمل، لقی مفاصل برای مکانیزم به علت اجازه حرکت نسبی دو عضو متصل به هم لازم است. در ...

چکیده با افزایش کاربرد فلزات سبک منیزیم و آلومینیم در صنایع حمل و نقل، اتصال آن ها به یکدیگر، به یکی از چالش های محققین و مهندسین تبدیل شده است. هدف از این تحقیق، بررسی ارتباط خواص مکانیکی اتصالات جوشکاری اصطکاکی همزنی آلومینیم و منیزیم با خواص فصل مشترک آن ها در طرح اتصال لبه روی هم است. به همین منظور، اتصال آلومینیم و منیزیم در حالات مختلف قرارگیری آلومینیم-رو یا منیزیم -رو و همچنین پیشرو یا ...

شکست بسیاری از سازه‌های مهندسی بر اثر گسترش ترک با وجود پایین بودن نرخ بارگذاری روی آن‌ها در مقایسه با مقاومت تئوریکی سازه‌ها،لزوم درک دقیق مکانیزم و عوامل موثر بر گسترش ترک را آشکار می‌سازد. استفاده از روش‌های متداول تحلیل و طراحی سازه‌های فولادی، بتنی و سنگی بر مبنای معیار‌های تنش و مقاومت، تاکنون مشکلات زیادی در پایداری سازه‌ها به‌وجود آورده است. امر...

در این مقاله رفتار غیرخطی ساختمانهای چند طبقه نا متقارن با در نظرگرفتن تاریخچه برش و پیچش طبقات در فضایی که سطح sst1 نامیده می شود مورد بررسی قرار گرفته است. اولین قدم برای درک رفتار غیر خطی، شناخت این سطوح می باشد که در واقع نشانگر تمامی ترکیبات برش و پیچش طبقه است که به صورت استاتیکی به سازه وارد شده و باعث ایجاد مکانیزم در آن طبقه می شوند. عوامل متعددی بر روی شکل سطح sst اثر می گذارند که ت...

ساختارهای تنسگریتی شامل مجموعهای از عضوهای تحت فشار و مجموعهای از عضوهای کششی- اند که یک حجم پایداری را در فضا بوجود میآورند. برای سالیان متمادی، تنسگریتی یک ایده جهت طراحی سازهها در معماری و هنر بوده است. در سالهای اخیر، حرکتهایی جهت استفاده از مفهوم تنسگریتی در رباتیک انجام گرفته است. با تغییر کشش در کابلها و تغییر طول میلهها، این ساختارها قادر به حرکت میباشند و اگر بصورت مناسب، محرکهای س...

تحقیقات برروی فرآیندهای خراش اغلب به منظور بررسی فرایندهای پرداختکاری مانند سنگ زنی انجام می گیرند. فرآیند سنگ زنی به گونه ای است که تعدادی لبه ساینده با توزیع آماری خاص با سطح قطعه کار درگیر شده و از آن براده برداری می کند. در این تحقیق فرآیند خراش و براده برداری را برای یک تک دانه ساینده از تعداد بیشمار دانه های ساینده قید شده بر روی چرخ سنگ به عنوان یک المان کوچکتر در نظر گرفته می شود. اکنون...