در این رساله ابتدا با ذکر مقدمه ای در خصوص ربات های الاستیک ، مدل سیستم بازوهای صلب معادل یا equivalent rigid link system (erls) برای بررسی سینماتیک و دینامیک رباتهای صلب ارائه می گردد. بر اساس این مدل حرکت کلی سیستم به دو نوع حرکت بزرگ و کوچک تقسیم می شود، حرکات بزرگ و کوچک تقسیم می شود، حرکات بزرگ بیانگر حرکت ربات با فرض صلب بودن بازوهای آن است و حرکات کوچک بیانگر حرکات ناشی از تغییر فرم نسبی...

از دیدگاه مهندسی مکانیک در شاخه هوانوردی، فلاتر عبارت است از نوعی پدیدهء ناپایداری در بال هواپیما که از تاثیر متقابل سه نیروی آیرودینامیک ، الاستیک و اینرسی ناشی می گردد. در مرز فلاتر یا در حالت پایداری خنثی ارتعاشات خمشی و پیچشی بصورت حرکت هارمونیک ساده با اختلاف فاز قابل ملاحظه بین آندو و بطور بی وقفه و ممتد خواهیم داشت که در صورت پرواز با سرعتی بیشتر از سرعت بحرانی با ارتعاشات و اگر او خطرنا...

تخمین نیروی ضربه هیدرودینامیکی در طراحی سازه ها و شناورهای دریایی از اهمیت ویژه ای برخوردار است. برخورد شدید شناورهای تندرو با سطح آب از قبیل قایق پرنده ها و همچنین برخورد امواج دریا با سازه های دریایی نظیر سکوهای نفتی از نمونه های متداول این پدیده هستند. بررسی بارهای ضربه ای ایجاد شده در اثر برخورد اجسام به سطح آب، تنها با در نظر گرفتن همه عوامل موثر بر این پدیده به ویژه تغییر سرعت جسم در حین ...

در تحقیق حاضر، ارتعاشات آزاد تیر ساندویچی ضخیم با هسته انعطاف پذیر به روش سفتی دینامیکی و با استفاده از تئوری برشی مرتبه بالا مورد بحث و بررسی قرار گرفته است. بدین منظور ابتدا معادلات حاکم بر حرکت برای یک المان تیرساندویچی با استفاده از اصل همیلتون و جواب تحلیلی این معادلات به صورت حل صریح و بسته تعیین می‌شود. پس از اعمال شرایط مرزی المان، ماتریس سفتی دینامیکی المان به‌دست می‌آید و در نهایت با ...

چکیده در این مقاله به تحلیل دینامیکی پوسته های کامپوزیتی دوانحنایی تحت ضربه سرعت پایین به روش تحلیلی پرداخته می شود. معادلات حرکت براساس تئوری برشی مرتبه اول (fsdt) برای شرایط مرزی ساده استخراج می گردد. تاریخچه نیروی تماسی از دو مدل جرم و فنر بهبودیافته و مدل کامل با استفاده از قانون غیرخطی تماس هرتز پیش بینی و با هم مقایسه می شوند. با درنظر گرفتن مؤلفه های جابه جایی به صورت سری فوریه دو گانه، ...

انگیزه های متعددی در گسترش آنالیز هندسی تصادفی نقش داشته است. یکی از آشکارترین آنها این است که محیط زندگی دستگاههای دینامیکی تصادفی همچون دستگاههای دینامیکی عادی، خمینه ها هستند. برای مثال کارهای پرن مربوط است به حرکت براونی روی گروههای دروان. فرآیندهای نفوذ ونیمه مارتینگل ها موجب ظهور اشیاء هندسی مرتبه دومی می شوند که کا را به هندسه های ریمانی و زیرریمانی می کشاند. در واقع ارتباط نزدیکی بین مع...

در این مقاله، معادلات کوپل‌شده جسم صلب- تلاطم سیال- الاستیسیته برای پرواز شش درجه آزادی ماهواره‌برها توسعه داده شده است. معادلات حرکت به کمک معادلات لاگرانژ در دستگاه شبه مختصات و همچنین در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده‌اند. مدل پاندول ساده برای حرکت صفحه‌ای به منظور مدل کردن دینامیک تلاطم سیال در پرواز شش درجه آزادی گسترش داده شده و تغییر شکل‌های الاستیک بر اساس مختصات مودال نسبت به مختصات ...

دراین مقاله پاسخ دینامیکی تیر خمیده ساندویچی مرکب نسبتا ضخیم با شرایط تکیه­گاهی ساده، تحت بارگذاری جرم متحرک، با در نظر گرفتن اثرات اینرسی دورانی و تغییر شکل برشی جانبی بررسی می‌گردد. معادلات حاکم بر مسئله با استفاده از اصل هامیلتون استخراج می‌شود. سپس معادلات دیفرانسیل جزئی حاصل، با استفاده از روش آنالیز مودال به معادله دیفرانسیل معمولی با ضرایب متغیر با زمان تبدیل می‌شوند. حل معادله دیفرانسیل...

در تحقیق حاضر، ارتعاشات آزاد تیر ساندویچی ضخیم با هسته انعطاف پذیر به روش سفتی دینامیکی و با استفاده از تئوری برشی مرتبه بالا مورد بحث و بررسی قرار گرفته است. بدین منظور ابتدا معادلات حاکم بر حرکت برای یک المان تیرساندویچی با استفاده از اصل همیلتون و جواب تحلیلی این معادلات به صورت حل صریح و بسته تعیین می­شود. پس از اعمال شرایط مرزی المان، ماتریس سفتی دینامیکی المان به­دست می آید و در نهایت با ...

در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئله کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینه ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه ای در فرم فضای حالت استخراج می شود. سپس با استفاده از قضیه اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به دست می آید. معادلات حاصل به یک مسئله مقدار مرزی د...