یکی از موضوعات چالش برانگیز در طراحی مسیر حرکت ربات در یک محیط ناشناخته با موانع ثابت و متحرک، یافتن یک مسیر بهینه جهانی از نقطه شروع به نقطه هدف و بدون برخورد است. این پایان نامه یک روش جدید بهنگام برای ایجاد مسیر بهینه بدون برخورد برای رباتهای متحرک حسگر محور که یک هدف متحرک را با وجود موانع ثابت و متحرک دنبال میکند، ارائه میدهد. فرض میشود که حرکت موانع و هدف برای ربات کاملا ناشناخته می باشد ...

در این تحقیق، جهت بررسی تاثیر میدان الکتریکی بر پدیده ی جدایش و صعود حباب منفرد در سیال ساکن، ابتدا پدیده ی تشکیل حباب بدون اعمال میدان الکتریکی شبیه سازی شده و نتایج حاصل با داده های آزمایشگاهی تطبیق داده شد. نتایج حاصل از شبیه سازی با 10 درصد خطا پدیده جدایش حباب منفرد را به خوبی گزارش کرد. پس از آن، از آنجا که میدان الکتریکی به صورت یک کد udf به معادلات ممنتوم اضافه گردید ، جهت بررسی درستی ا...

در این مقاله مسئله ورود به آب یک پرتابه سه بعدی با دماغه نیم کروی با استفاده از روش آزمایشگاهی و عددی مورد مطالعه قرار گرفته است. برای حل عددی یک مدل سه بعدی از پرتابه با دماغه نیمکروی و در شرایط شش درجه آزادی در نظرگرفته شده است. از الگوریتم کوپل اویلری - لاگرانژی برای در نظر گرفتن برهم کنش بین سیال و سازه (پرتابه) استفاده شده است. از طریق تماس اویلری - لاگرانژی، جسم لاگرانژی (پرتابه) می تواند...

مطالعه در مورد ربات های دوپا شاخه مهمی از دانش رباتیک است و یکی از مهمترین موضوعات در این زمینه، تولید حرکات بهینه برای این ربات ها است. هدف از این مطالعه تولید حرکات بهینه برای ربات دوپا جهت عبور از مسیر های مرکب با الهام از حرکات انسان است. برای انجام این کار یک مدل صفحه ای از یک ربات دوپای هفت لینکی در نظر گرفته شد و با استفاده از درونیابی ریاضی مسیر های حرکت مفاصل پایین تنه آن محاسبه شد. سپ...

امروزه یکی از چالش های پیشروی محققین در رابطه با جریان های دو فازی، استفاده از تکنیک های افزایش انتقال جرم و حرارت جهت بالا بردن بازده واحد های صنعتی می باشد. یکی از این روش های فعال، استفاده از میدان الکتریکی با ولتاژ بالا است که اصطلاحاً الکتروهیدرودینامیک (ehd) نامیده می شود. استفاده از این روش در واحد های صنعتی مدرن، به علت توان مصرفی پایین در مقایسه با راندمان آن بسیار مورد توجه قرار گرفته ...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

در این پایان نامه به امکان بررسی الگوهای هیدرودینامیکی استاندارد جریان به کمک نانو- میکرو حباب هوا پرداخته شده است. برای تحلیل جریان و چگونگی حرکت ذرات هوا از پردازش تصویر استفاده شده است. ساختار دستگاه های ساخت نانو – میکرو حباب مورد بررسی قرار گرفته و سپس نحوه تولید نانو – میکرو حباب ها به روش کاویتاسیون هیدرودینامیکی تشریح شده است. در این پژوهش برای تعیین قطر ذرات به کمک روش پراش نور دینامیک...

پارامتر حائز اهمیت در محاسبات مربوط به حرکت حباب، ضریب دراگ است. در مطالعه‌ی حاضر به صورت آزمایشگاهی ضریب دراگ حباب تک در حال صعود در سیال غیرنیوتونی مورد مطالعه قرار گرفته است. برای این منظور محلول پلی آکریل آمید در آب با غلظت‌های مختلف به عنوان سیال غیرنیوتونی انتخاب شده است. این محلول سیال غیرنیوتونی با خاصیت ویسکوالاستیک است که نتایج نشان می‌دهد به شدت برروی ضریب دراگ تأثیرگذار است. آزمایشا...

پردازش تصویر زمان واقعی بطور گسترده ای در زمینه های بازرسی بسیار سریع، بینایی رباتیک، واقعیت مجازی و فعل و انفعالات بین انسان و کامپیوتر بکار برده می شود. بینایی کامپیوتر و هماهنگی بین دست و چشم ربات دو فیلدی هستند که بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. استفاده از بینایی کامپیوتر برای هدایت بازوی ربات در تحقیقات بسیاری مورد بررسی و آزمایش قرار گرفته است. این پایان نامه پیشرفتهای جاری در زمینه سیست...

مقدمه و اهداف: بررسی موضعی عملکرد بطن چپ در بیماران قلبی نسبت به بررسی عمومی از حساسیت بالاتری برخوردار است. کمی سازی حرکت دورانی در بررسی موضعی عملکرد بطن چپ توسط پارامترهایی مانند زاویه ی دوران و زاویه ی پیچش توسعه داده شده اند. تاکنون تخمین این زوایا عمدتا بر اساس تصاویر دوبعدی بوده است و بعد سوم حرکت نادیده گرفته شده است. در این تحقیق سعی شد تا با ترکیب حرکات حاصل از تصاویر دوبعدی از نمای م...