رفتار مسیریابی در فضای شهری با دریافت اطلاعات از محیط انجام می شود. اطلاعاتی که فرد ناظر در هنگام تعیین مسیر نیاز دارد، شامل مکان قرارگیری و یا نقطه مبدا حرکت، مقصد نهایی  و مسیرهای ارتبا طدهنده میان دو نقطه مبدا و مقصد است. این مقاله در پی بیان این مسأله است که مردان و زنان چگونه در مسیرهای متفاوت از طریق دریافت اطلاعات انتخاب مسیر م یکنند؟ مردان و زنان چه تفاوت هایی در استفاده از عوامل راهنما...

قواعد فقهی از جمله بنیان ها و اساس احکام شرعی می باشند که در موضوعات بسیاری از ابواب فقه به کار می رود . از جمله قواعدی که در فقه و حقوق خانواده کاربرد اساسی دارد قاعده «یحرم من الرضاع ما یحرم من النسب» می باشد. عنوان این قاعده از سخن پیامبر اکرم(ص) اخذ شده که در منابع عامه و شیعه از آن به تواتر یاد شده است. رضاع یا شیرخوارگی از سنت های پیشین عرب بوده که دین اسلام با تغییراتی بر آن مهر تایید زد...

در پایان نامه ی حاضر به بررسی ربات کابلی معلق در فضا پرداخته شده است. پس از بررسی سینماتیک سه نوع ربات به منظور فیلم برداری فضایی، رباتی با این ویژگی که در هر بازوی آن، دو کابل به صورت موازی و هم طول قرار دارد؛ انتخاب شد. استفاده از ساختار متوازی الاضلاع باعث عدم دوران مجری نهایی می شود و در نتیجه ربات سه درجه ی آزادی انتقالی دارد. در صورت نیاز به چرخش دوربین، که بر روی مجری نهایی ربات سوار است...

در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

در این تحقیق، کنترل حداقل زمان ربات های چند لینکی سری با افزونگی درجات آزادی در دو حالت حرکت نقطه به نقطه و حرکت مسیر مشخص پنجه با درنظر گرفتن قید گشتاور عملگر و تکانه عملگر بررسی می شود. برای بررسی کنترل حداقل زمان در حرکت نقطه به نقطه از اصل حداقل سازی پنتریاگین استفاده می شود. باتوجه به پیچیدگی مساله مقدار مرزی منتجه از مساله حداقل زمان، روشی تکراری برای حل حداقل زمان سیستم با استفاده از حل ...

این پایان نامه با هدف معرفی مبانی قرآنی و روایی قیام امام حسین (ع) تدوین شده است محور اصلی بحث ها مبانی و اصولی است که امام حسین (ع) در آغاز حرکت خویش بیان داشته اند و این به طور واضح در وصیت نامه ایشان به برادرشان محمد حنفیه آشکار شده است . لذا در این پایان نامه وصیت نامه ایشان محور قرار گرفته و به مبانی قرآنی آن نیز توجه شده است. و نیز سخنان ایشان که در طول مسیر کربلا جهت اعتراض به عملکرد معا...

شبیه سازی حرکت الکترون به روش جزای محدود انجام شد.

استفاده از رحم جایگزین به شکلی که در آن صاحب رحم (مادر جانشین) وابستگی تکوینی (از طریق تخمک) با طفل ندارد و تنها جنین زوج دیگری را در رحم خود پرورش می دهد و به دنیا می آورد، به منزله یکی از روش های جدید کمک باروری، علاقه بسیاری از زوجین نابارور را در ایران جلب کرده است. در اینکه از نظر عرفی، حقوقی و فقهی، مادر، کدام یک از این دو نفر است استدلال های مخالف و موافقی مطرح شده است. لکن در این مقاله ...

همان گونه که می دانیم از نقطه نظر فقهی مسائل بسیار زیادی در مورد شرایط و احکام رضاع، محرمیت رضاعی، اقربای رضاعی، مستحبات شیرخوارگی، رضاع کبیر، اتحاد فحل در رضاع و مباحث بسیار مهم و اصولی دیگری که کلیه ی آنها در این پایان نامه مطرح شده، وجود دارد که همه و همه نشانگر اهمیت بحث رضاع می باشد. البته در این مقوله، به مفاد قانونی و حقوقی موضوع مورد تحقیق نیز اشاره رفته است . مهم تر از همه اینکه رابط...