در این مقاله یک کنترل کننده بر اساس کنترل پیش بین جهت هدایت و کنترل ربات دوپای نائو پیشنهاد شده است. یکی از چالش های موجود بر سر راه اعمال عملی این نوع کنترل کننده ها بار محاسباتی آن ها و زمان بر بودن عملیات کنترلی آن در هر گام زمانی می باشد، که به منظور کاهش بار محاسباتی کنترل کننده پیش بین، استفاده از توابع لاگر پیشنهاد شده است. در این پژوهش ابتدا با استفاده از روش های مرسوم شناسایی با استفاد...

ذخیره غلات و سایر مواد غذایی برای مصارف بلندمدت، همواره جایگاه مهمی در اقتصاد سنتی کشاورزان داشته است، در حالی که به نظر می‌رسد این مسئله در میان کوچ نشینان ایران نقش چشمگیری نداشته است. در بررسی‌های باستان‌شناسی شهرستان بدره در استان ایلام دو مجموعه انبارهای ذخیره مواد غذایی در محل چراگاه زمستانی عشایر کوچرو شناسایی شده است. به نظر می‌رسد که بیشتر انبارها جهت ذخیره-سازی گندم و بلوط ساخته شده‌ا...

یکی از اهداف بلند نظام تعلیم و تربیت، بیشینه کردن تعهد کارکنان آموزشی است، بنابراین عوامل مرتبط به آن از جمله توسعه کارکنان در مدیریت منابع انسانی با اهمیت توصیف شده است. از این جهت این تحقیق با هدف بررسی رابطه ساده و چندگانه توسعه کارکنان با تعهد سازمانی به انجام رسیده است. روش پژوهش همبستگی است. شرکت کنندگان تحقیق 226 نفر (مرد203 و 23 زن) از کارکنان ستادی آموزش و پرورش استان و ناحیه 1 و 2 شهر...

در این مقاله به یک نوع روش ردگیری نوین اتوماتیک ماهواره توسط ایستگاه زمینی با کمک تغییر tleاز طریق اندازه گیری فرکانس داپلر دریافتی پرداخته می شود. روش کار به این صورت است که با اندازه گیری فرکانس مرکزی سیگنال بیکن ارسالی توسط ماهواره و مقایسه آن با فرکانس داپلر محاسبه شده از روی tle، میزان انحراف زمانی tleاستخراج و پارامترهای مداری ماهواره طوری اصلاح می گردد که این انحراف فرکانسی صفر شود. بدین...