بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیت¬ها می¬باشند. اگرچه روش-های کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت¬ها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسسته¬سازی می¬باشند، پیشنهاد شده¬اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک¬ ربات با مشکل مواجه هستند. یک سیستم فازی می¬تواند به عنوان یک تقریب¬گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود....

در این مقاله روشی برای یافتن زوج بهینه کنترل و وضعیت، جهت مسائل کنترل بهینه چندهدفه، روشی بر پایه الگوریتم های تکاملی معرفی شده است. در این روش ابتدا شکل گسسته ای از فضای زمان-کنترل ارائه شده، سپس از فضای زمان-کنترل گسسته شده، توابع کنترل و وضعیت تکه ای خطی با استفاده از معادلات سیستم ساخته می شوند. دو روش تکاملی ژنتیک و ازدحام ذرات برای یافتن جواب های بهینه پارتو مسئله به کار می رود. جواب های ...

چکیده یکی از پدیده‌هایی که در شبکه لوله‌‌ها باعث ایجاد خسارت و کاهش عمرمفید تاسیسات آبی می‌شود، پدیده ضربه قوچ یا چکش آبی است. روش‌های عددی مختلفی در تحلیل این مساله به‌کار گرفته شده است. در تمامی روشهای عددی ارائه شده، محیط پیوستار مساله بایستی توسط ابزاری گسسته‌سازی شود تا مجهولات مساله که همان مقادیر سرعت و فشار ناشی از قطع ناگهانی جریان و حرکت موج فشاری در طول لوله می‌باشند، پس از طی فرایند...

دو مشکل اساسی در مدل سازی سیستم های گسسته پیشامد، انفجار فضای حالت در مدل سازی با اتوماتا و وجود گذرگاه های غیرقابل کنترل در مدل سازی با شبکه های پتری می باشد. برای جلوگیری از رفتن سیستم به حالت های ممنوع که می تواند با آتش شدن گذرگاه های غیرقابل کنترل اتفاق افتد لازم است تا محدودیت هایی به شکل نامعادله بر سیستم اعمال شود. جدا از روش هایی که برای کاهش تعداد این محدودیت ها ارائه شده، اعمال این م...

اغلب نظریه های کنترل، بر سیستم های زمان پیوسته یا زمان گسسته توجه دارند و تا کنون تحقیقات گسترده¬ای در این حوزه صورت گرفته است. این سیستم ها به راحتی توسط معادلات دیفرانسیل یا تفاضلی ، معادلات حالت و سایر ابزارها و تئوری های ریاضیاتی قابل مدلسازی بوده و رفتار آنها در حوزه فرکانس مورد بررسی قرار می گیرند. اما دسته وسیعی از فرآیندها در دنیای واقعی به دسته دیگری از سیستم ها تعلق دارند که به راحتی...

در این پایان نامه، ابتدا به بیان مقدماتی از منطق فازی، نظریه گراف و چندین الگوریتم برای یافتن کوتاهترین مسیر در یک شبکه که هر قوس آن متناظر با یک عدد حقیقی است پرداخته ایم، سپس روشی که بصیرزاده و عباسی برای رتبه بندی اعداد فازی پیوسته،مثلثی و ذوزنقه ای ارائه دادند را برای رتبه بندی مجموعه های فازی گسسته تعمیم می دهیم. با استفاده از این روش ، میتوان در یک شبکه فازی به هر طول قوس ،به جای یک عدد ی...

جهت کنترل بهینه سیستم های مقیاس دار گسسته خطی و یک فرم غیر خطی، استفاده از چند جمله ایهای متعامد گسسته به عنوان یک راه حل مناسب به کار گرفته شده است. در این راستا ازچند جمله ا یهای متعامد گسسته لژاندر، چبیشف، لاگر و والش بعنوان یک ابزار مفید برای جبری سازی توابع استفاده شده است. به کمک ماتریس مقیاس و ماتریس انتقال شیفت که برای چهار روش مذکور محاسبه شده ، جبری سازی و در نهایت تحلیل و کنترل بهینه...

در این پایان نامه، ابتدا نیمه گسسته سازی مکانی معادله گرما را، به عنوان یک مثال از مساله سهموی، با استفاده از روش عنصر متناهی و سپس گسسته سازی کامل مساله را با روش اویلر پسرو انجام می دهیم. در ادامه پس از معرفی بازسازی بیضوی برای تحلیل خطای پسین معادلات نیمه گسسته و کاملا گسسته و بیان تخمین پایداری برای مساله ی پیوسته دوگان، تخمین های خطای پسین را با استفاده از روش های انرژی و دوگان و ترکیب ...

در میان پدیده های فیزیکی موجود در انتقال حرارت، کوره های صنعتی و محفظه های احتراق با هندسه های گوناگون از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشند. انتقال حرارت تشعشعی در این گونه از مسائل سهم قابل توجهی از میزان انتقال حرارت کلی را به خود اختصاص می دهد. یافتن جواب تحلیلی دقیق برای معادله انتگرودیفرانسیلی انتقال حرارت تشعشعی بسیار مشکل می باشد. برای مدل سازی فرآیند انتقال حرارت تشعشعی در یک محیط مشارکتی...