در این پایان نامه دو مبحث کلی مورد تحقیق قرار می گیرند. ابتدا، معادلات دینامیکی کلی یک روبات سریال در حالت تماس/ برخورد انعطاف پذیر با محیط دینامیکی پیرامون استخراج می گردد. فرض می شود، انعطاف پذیری در حوالی نقطه تماس با استفاده از المان های انعطاف پذیر دور از مرکز و یا خواص ساختاری در دو جسم موجود می باشد. این انعطاف پذیری با استفاده از فرمول بندی ضمنی پیوسته (رویکرد الاستودینامیکی)، براساس مد...

در این پژوهش برای تخمین عمر خستگی خمشی سایشی در نمونه های آلومینیومی 7075-t6 از روش فاصله بحرانی استفاده گردید. پارامتر فاطمی-سوشی برای در نظر گرفتن چند محوری تنش درنظر گرفته شد. برای به کار بردن روش فاصله بحرانی دو نمودار مشخصه شاملfspcr-rcr و fspcr-n (که در آن ها fspcr پارامتر فاطمی-سوشی بحرانی، rcr فاصله بحرانی و n عمر خستگی است) با استفاده از دو نمونه شیاردار، با دو هندسه مختلف به دست آمد. ...

در پروژه های مهندسی که در نواحی سردسیر انجام می شوند، یخبندان و ذوب یکی از عوامل جوی موثر بر پایداری رفتار مهندسی خاک، شامل ترک خوردگی در بستر رسی مراکز دفن مهندسی زباله، دوام و عملکرد روسازی ها و شیروانی های خاکی است، مرور تحقیقات گذشته مرتبط با پروژه های مهندسی ژئوتکنیک و ژئوتکنیک زیست محیطی نشان می دهد که تأثیر بخش پولک های رسی با ابعاد بسیار ریز (نانو ذرات رسی) بر فرایند یخبندان و ذوب خاک ه...

هدف از این تحقیق بررسی آثار تنش خشکی بر آناتومی آوند های چوبی و آبکش، سلول های مزوفیل، اپیدرم بالا و پایین، محتوی آب نسبی و سرعت تراوش یونی غشاها در برگ چهارم دو رقم گندم بود. ارقام شعله به عنوان رقم حساس و آذر2 به عنوان رقم متحمل به خشکی در دو شرایط تنش خشکی (60% ظرفیت زراعی) و شاهد (100% ظرفیت زراعی) درگلخانه تحقیقاتی دانشگاه باهنر کرمان در سال زراعی 1390 به صورت فاکتوریل در قالب طرح بلوک های...

روشهای متعددی برای اندازه گیری مساحت سطح محصولات کشاورزی و غذایی معرفی شده اند که از دیرباز در تحقیقات پژوهشگران به کار برده شده اند. همزمان با پیشرفت علوم کامیپوتری، بحث استفاده از پردازش تصویر در کمی کردن خواص ظاهری محصولات و جایگزینی آن به جای دید انسان مورد توجه پژوهشگران بوده است. در این تحقیق از روش پردازش تصویر برای تعیین مساحت نمونه از روی تصویر دیجیتالی آن استفاده شده است. کارآیی این ر...

در این پژوهش روند انرژی مصرفی برای تولید چهار محصول باغی، پسته، هلو، شلیل و سیب درختی بعنوان محصولات باغی عمده شهرستان بوئین زهرا مورد بررسی قرار گرفت. برای دستیابی به اطلاعات مورد نیاز پرسش   نامه­های مقدماتی طراحی شده که برای پیش آزمون اولیه در مصاحبه با تعدادی باغدار در منطقه مورد ارزیابی قرار گرفت. نتایج نشان داد در باغات با مساحت کمتر و بیشتر از 5/0 هکتار بیشترین میزان مصرف انرژی برای تولی...

زمینه وهدف : امروزه حیوانات آزمایشگاهی جز جدائی ناپذیر بسیاری از پروژه های آموزشی و تحقیقاتی دنیا محسوب می شوند بنا بر این هدف از ایجاد حیوان خانه در دانشگاه ها ایجاد مکانی مناسب جهت نگهداری از حیوانات آزمایشگاهی منطبق با شرایط زیست شان، امکان انجام آزمایشات استاندارد، تکثیر حیوانات آزمایشگاهی سالم و انجام آزمایشات آموزشی، تحقیقاتی و همچنین آموزش دانشجویان می باشد و از طرفی سبب کاهش بوی نامطبوع...

پوشش گیاهی کف جنگل، به عنوان یکی از اجزای مهم بوم سازگان های جنگلی نقش بارزی در نگهداری و بقای ساختار جنگل دارد. برآورد غنای گونه ای در بیوم های بزرگ به عنوان یک چالش در اکولوژی مطرح است. تنوع زیستی مناطق وسیع را می توان با استفاده از نمونه برداری توسط قطعات نمونه برآورد نمود. در پژوهش حاضر با استفاده از توزیع تصادفی قطعات نمونه در تیپ های مختلف جنگلی و محاسبه متوسط تعداد گونه های گیاهی تمامی ا...

منطقه طوره در استان آذربایجان غربی، در غرب شهرستان خوی واقع شده است. این منطقه در زون افیولیتی خوی قرار گرفته است. بررسی های انجام گرفته نشان داده است که در گستره افیولیتی خوی، سنگ های سرپانتینیتی، آتشفشانی مافیک و کربناته در نتیجه کنش وری با سیستم های گرمابی، در جایگاه زمین شناسی و ساختاری مناسب دگرسان شده و به سنگ های لیستونیتی تبدیل شده اند. سنگهای لیستونیتی می توانند میزبان کانی سازی جیوه، ...

تحقیق حاضر جهت پیش بینی رشد نهال پلت بر اساس ویژگی های برگ در یک نهالستان کوهستانی(1550 متر ارتفاع از سطح دریا) در شمال کشور انجام شد. برای این منظور، از بین 270 اصله نهال پرورش یافته پلت، 86 اصله به صورت تصادفی انتخاب شد. صفات رویشی نهال شامل طول ساقه و قطر یقه و صفات مورفولوژیک برگ شامل تعداد، وزن خشک، مساحت، سطح فتوسنتزی و نسبت مساحت به وزن خشک برگ اندازه گیری و زی توده ساقه و زی توده کل نها...