در این مقاله، کنترل تعقیب مسیر مرجع زمانی توسط یک ربات متحرک چرخ دار ، مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. ربات متحرک چرخ دار، یک سیستم غیرخطی بوده و دارای سه مختصه تعمیم یافته (x,y,ϕ) و یک قید غیر هولونومیک ، می باشد. در ابتدا، معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می شود. یک الگوریتم کنترلی غیر مدل مبنا با استفاده از خطاهای فیلتر شده pd-action برای کنترل ربات متحرک چرخ دار ارائه شده است. مدل...

امروزه علوم شهری و رفتاری در حال تجربه ی دوره ی جدید تحت عنوان دوره ی داده های عظیم است. با توسعه ی هم زمان تکنولوژی های ارتباطاتی و اطلاعاتی و تکنولوژی های مکان مبنا، یک حجم غیر قابل پیش بینی از داده تحت عنوان داده های عظیم، تولید شده و هر روز نیز به آن افزوده می شود. این مجموعه­های عظیم اطلاعاتی مرتبط با رفتار انسان، به محققان اجازه می دهد که رفتارهای تحرک و تعامل انسان­ها را با دقت بی سابقه­...

مسئله جمع آوری آبهای سطحی و ساماندهی آنها از مسائل مهم در مباحث مدیریت شهری می باشد. اهمیت این مسئله زمانی بیشتر می شود که بر اثر بارندگی با مشکل آب گرفتگی معابر مواجه شویم. یعنی آبراه ها و جوی ها و شبکه هدایت و انتقال آبهای سطحی، با توجه به دبی آب و ظرفیت خود، دیگر توانایی کنترل و انتقال آبهای سطحی را ندارند. در نتیجه با سرریز و خروج آب از شبکه و آب گرفتگی معابر مشکلات زیادی ایجاد می شود. مطال...

سرزمین ایران با توجه به موقعیت جغرافیایی و زمین شناسی از جمله ده کشور سانحه خیز جهان به شمار می آید و همواره بر اثر بروز سوانحی چون سیل، زلزله و خشکسالی خسارات جانی و مالی قابل توجهی به کشور وارد آمده است. از آنجا که قبل از برنامه ریزی برای مدیریت بحران زلزله نیاز به برآورد میزان خسارات می باشد، این تحقیق برآن است تا با بررسی خسارات ناشی از زلزله در تهران، تصویر روشنی از بحران احتمالی را ارائه ...

سکونتگاههای غیررسمی غالباً به دلیل رشد بی رویه و بدون برنامه ریزی از وضعیت کالبدی مناسبی برخوردار نمی باشند. شبیه سازی رشد سکونتگاه های غیررسمی می تواند منجر به درک بهتر پیچیدگی فرایند و نحوه شکل گیری مکانی آن شود. مدلهای عامل مبنا دارای توانایی ذاتی مدلسازی رفتار و اثرات متقابل عاملها بر یکدیگر می­باشند و یک چارچوب ایده آل را برای مطالعه فرایند رشد سکونتگاههای غیررسمی فراهم می­سازند. فشردگی قطع...

مسئله جمع آوری آبهای سطحی و ساماندهی آنها از مسائل مهم در مباحث مدیریت شهری می باشد. اهمیت این مسئله زمانی بیشتر می شود که بر اثر بارندگی با مشکل آب گرفتگی معابر مواجه شویم. یعنی آبراه ها و جوی ها و شبکه هدایت و انتقال آبهای سطحی، با توجه به دبی آب و ظرفیت خود، دیگر توانایی کنترل و انتقال آبهای سطحی را ندارند. در نتیجه با سرریز و خروج آب از شبکه و آب گرفتگی معابر مشکلات زیادی ایجاد می شود. مطال...

سکونتگاههای غیررسمی غالباً به دلیل رشد بی رویه و بدون برنامه ریزی از وضعیت کالبدی مناسبی برخوردار نمی باشند. شبیه‌سازی رشد سکونتگاه‌های غیررسمی می تواند منجر به درک بهتر پیچیدگی فرایند و نحوه شکل گیری مکانی آن شود. مدلهای عامل مبنا دارای توانایی ذاتی مدلسازی رفتار و اثرات متقابل عاملها بر یکدیگر می­باشند و یک چارچوب ایده آل را برای مطالعه فرایند رشد سکونتگاههای غیررسمی فراهم می­سازند. فشردگی قطع...

در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...

در این مقاله ، مشکلات موجود در عملیات بهنگام سازی دیدهای رابطه ای و موارد ناممکن این عملیات مورد تحلیل قرار می گیرند. ضمن مرور اجمالی کارهای پژوهشگران در این زمینه،تعریف صوری دید ارائه و مزایای این مفهوم یادآوری میشود. در این بررسی، دیدهای رابطه ای به سه رده اساسی تقسیم میشوند:دیدهای بی مشکل،دیدهای دارای مشکل و دیدهای غیرقابل بهنگام سازی. با توجه به تنوع مکانیسمهای اشتقاق دید از رابطه (های)مبنا...

در این مقاله به مدل سازی تغییرات جزرومدی سطح آب دریای عمان و خلیج فارس با استفاده از 11 سال داده های ماهوارة توپکس-پوزایدون (topex/poseidon) و اطلاعات تایدگیج های ساحلی پرداخته شده است. مشاهدات ماهوارة توپکس-پوزایدون در سایکل 100 مبنا در نظر گرفته شده و از تکرار مشاهدات ماهوارة توپکس-پوزایدون در اطراف مشاهدات این سایکل در شعاع 1 کیلومتری، سری زمانی با فاصلة نمونه برداری دو ساعته که از مشاهدات 9...