گرفتن جسم توسط انگشتان ربات با وجود قیود غلتش ناب از موضوعات تحت بررسی توسط محققین بسیاری می باشد. در مطالعات انجام پذیرفته تا کنون، بررسی اعمال قیود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعیت پایدار جدید مورد توجه بوده است. در این مقاله ما علاوه بر بررسی های معمول سینماتیک و دینامیک برای سیستم دو انگشت ربات و جسم نیم دایره در یک صفحه افقی، که نوک انگشت ها به صورت نیم کره و صلب فرض شده است، موضوع جابج...

در سازه های فولادی، زمانی که تعداد طبقات رو به فزونی می رود، لازم است که مقاطع ستون ها سطح مقطع مناسب و ممان اینرسی بالایی داشته باشند. مقاطع استاندارد معمولاً پاسخگوی این نیاز نمی باشند و به همین جهت طراحان ناگزیر به استفاده از مقاطع ساخته شده با ورق هستند. یکی از مهم ترین مقاطع ساخته شده با ورق، می توان به ستون های جعبه ای اشاره نمود که به جهت این که در هردو جهت قوی و ضعیف دارای ممان اینرسی تق...

ده- در این مقاله ضمن مرور چگونگی حصول معادله انتگرال مرزی جابه جا یی با استفاده از قضیه برای مسائل ایزوتروپ خطی در محیط سه بعدی، به تفصیل ارائه می شود . با استفاده از نتایج cij محاسبه مستقیم ضرایب ترم آزاد تحقیق حاضر امکان محاسبه مستقیم ضرایب ترم آزاد در مدل سازی مسائل بی نهایت و نیمه بی نهایت که نمی توان از مفهوم حرکت جسم صلب برای محاسبه این ضرایب استفاده کرد، فراهم می شود. فرمول بندی ارائه...

مقاومت و شکل موج تولیدی برروی سطح آزاد آب در اثر حرکت یک مدل زیرسطحی با انجام آزمایش و محاسبات عددی تعیین گردیده است. آزمایش ها بر روی مدل در آزمایشگاه ملی خلیج فارس انجام و جسم در سرعت و عمق‌های مختلف در حوضچه آزمایش، توسط ارابه کشیده شده است. مدل زیر سطحی از جنس پلی اتیلن ساخته شده و توسط یک بازو در انتها به ارابه متصل گردیده است. قرارگیری بازوی اتصال در انتهای جسم، اندازه گیری شکل موج بدنه ج...

امروزه ربات های موازی بخش مهمی از صنعت را تشکیل می?دهند و استفاده از آنها روز به روز گسترده تر میشود. علت توجه روزافزون به این نوع ربات ها، سرعت و دقت بالای آنها نسبت به ربات های سری است. برای بررسی دقت این نوع ربات ها و بالا بردن آن، در نظر گرفتن انعطاف پذیری ساختاری اعضای آنها حائز اهمیت است؛ زیرا ارتعاشات ناشی از انعطاف پذیری بازوها باعث انحراف از مسیر برنامه ریزی شده می گردد. در این تحقیق ...

در این مقاله، معادلات کوپل‌شده جسم صلب- تلاطم سیال- الاستیسیته برای پرواز شش درجه آزادی ماهواره‌برها توسعه داده شده است. معادلات حرکت به کمک معادلات لاگرانژ در دستگاه شبه مختصات و همچنین در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده‌اند. مدل پاندول ساده برای حرکت صفحه‌ای به منظور مدل کردن دینامیک تلاطم سیال در پرواز شش درجه آزادی گسترش داده شده و تغییر شکل‌های الاستیک بر اساس مختصات مودال نسبت به مختصات ...

در تحقیق حاضر، مدل سازیِ عددی شبیه سازی برهمکنش بین یک جسم جامد تغییر شکل پذیر دو بعدی/ با تقارن محوری و محیط سیال توسعه داده شده است. جسم جامد به صورت یک ماده هایپرالاستیک در نظر گرفته شده است که کاربردهای فراوانی در سیستم های بیولوژیکی دارد. مدل توسعه یافته از روش اویلری برای سیال و جسم جامد تغییر شکل پذیر و از روش نسبت حجمی سیال برای تعیین موقعیت جسم جامد بهره می برد. برای محاسبات مربوط به جس...

در این بررسی جریان اطراف جسم صلب تحقیقات بسیاری صورت گرفته است و عمدتا در آنها جریان در اطراف جسم با وضعیت ثابت شده می باشد و مدل در نظر گرفته شده نیز در اغلب موارد استوانه است. در این پژوهش نحوه برخورد جریان سیال لزج و غیرقابل تراکم در اعداد رینولدز 100 و 200 به یک استوانه به طول بینهایت بررسی شد، بطوریکه جسم دارای تکیه گاههای الاستیک می باشد. مدلسازی تکیه گاهها بوسیله فنر و دمپر صورت گرفته اس...

ساختار حلقه بسته از یک ربات موازی سینماتیک تکینگی پیچیده ای در فضای کار صفحه کار متحرک ایجاد می کند. آنالیز تکینگی در طراحی ، برنامه ریزی حرکت و کنترل ربات های موازی نقش مهمی دارد. توجه به سرعت لحظه ای مفاصل غیر فعال، یک فرمول جدید برای سینماتیک لحظه ای و آنالیز تکینگی دسته ای از ربات های موازی سه پایه ای به ما می دهد. به استثنای مفاصل کروی غیر فعال روی هر پایه ، سه تا مفصل غیر فعال در این ربات...

توربین بادی داریوس برخلاف توربین های محورافقی با مشکل خود راه اندازی و نوسان بالا در گشتاور خروجی مواجه است. محاسبه شتاب و گشتاور نوسانی توربین های بادی محورعمودی، به دلیل نیاز به تکنیک های مبتنی بر شبکه بندی و حل همزمان معادلات اویلری حاکم بر جریان سیال و معادلات لاگرانژی حاکم بر بدنه صلب توربین، از پیچیدگی و محاسبات بالایی برخوردار بوده و تابعی از ممان اینرسی توربین است. اما در بیشتر مطالعات ...