در سالهای اخیر روشهای کنترل گسترده رباتهای همکار بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. در الگوریتم های ارائه شده برای حصول هدف ، وظایفی تعیین و بین رباتها تقسیم می شود. یکی از اهداف مهم، حمل اجسام به نقاط مورد نظر و در مسیرهای مشخص است . یکی از روشهای ساده ای که تاکنون مطرح شده، الگوریتم محدودیت - حرکت است . توانایی این الگوریتم در حرکت دادن اجسام در راستای مستقیم و یا چرخاندن آن حول یک نقطه مشخص است...

تحلیل، طراحی و همچنین مطالعه پارامتریک رفتار دیوار میخکوبی‌شده، عموماً با استفاده از مدل‌های دوبعدی مبتنی بر فرضیات شرایط کرنش مسطح صورت می­گیرد و اغلب بدون توجه به هندسه سه‌بعدی گودبرداری، نتایج حاصل از تحلیل دوبعدی به شرایط واقعی سه‌بعدی تعمیم داده شده که این امر در بسیاری از مواقع منجر به ارائه طرح‌های ناایمن و در برخی موارد موجب ارائه طرح‌های محافظه‌کارانه و غیراقتصادی می­شود. در مطالعه حاضر...

استان بوشهر یکی از مهم ترین بنادر کشور است که با دسترسی به منابع مهم کشاورزی، شیلات، صنایع و معادن و نفت و گاز در اقتصاد کشور نقش حیاتی و استراتژیک ایقا می کند. با توجه به تجدید ناپذیر بودن منابع نفت و گاز ضروری است که اقتصاد کشور بر صادرات غیرنفتی تکیه کند و چون استان بوشهر مورد کم توجهی در این زمینه بوده است مطالعه عوامل موثر بر صادرات غیر نفتی این استان جهت شناسایی مشکلات و نقاطی که دارای تو...

کسترش رشته های مختلف علوم و نیاز به مدلهایی با انعطاف پذیری بیشتر باعث شد تا آماردانان مدلهای تعمیم یافته را معرفی نمایند. در این رساله با استفاده از ایده توزیعهای موزون، مدل تعمیم یافته جدیدی که مبتنی بر داده های ترتیبی است معرفی می شود. خواص آن مورد مطالعه قرار می گیرد سپس این مدل تعمیم یافته و حالتهای خاص آن از منظر معیارهای اطلاع نظیر آنتروپی، اطلاع کولبک لیبلر و اطلاع فیشر و همچنین محک پیت...

داده های مورد بررسی در علوم اجتماعی و خصوصا در جامعه شناسی اغلب دارای ساخت سلسله مراتبی هستند.در طول دو دهه گذشته،تلاش زیادی از سوی محققان به منظور ایحاد روش های آماری مناسب برای تحلیل این نوع داده ها صورت گرفته است.در نتیجه این تلاشها،هم اکنون مجموعه مهمی از مدل ها،که مدلهای خطی سلسله مراتبی نامیده می شوند،همراه با برنامه های کامپیوتری پدیدار گردیده است.ما در این بررسی،با توجه به کارهای صورت گ...

چکیده     میوه انجیر[1] با روشهای مختلف حرارتی تغلیظ شد. انجیر خشک در سه دمای مختلف خیسانده و سپس فیلتر شد. توسط روشهای حرارتی ماکروویو، اواپراتور چرخان تحت خلا، حرارت در فشار اتمسفر، به ترتیب شیرابه در 10،25و 63 دقیقه از بریکس 10 به 65 رسید. در طول مدت تغلیظ تغییرات رنگ مورد بررسی قرار گرفت. اختلاف رنگ کل (tcd) و از پارامترهایl، a وb  برای مطالعه تغییر رنگ محصول استفاده شد. پارامترهای l وb  با...

محدودیت شدید منابع آب و هزینه هنگفت احداث تاسیسات آبی جدید لزوم بهره برداری بهینه از سیستمهای مخازن فعلی در کشور را تشدید می کند. برای مدیریت و توزیع مناسب آب در سیستم 9 مخزنۀ حوضۀ کلامرز میانه اقدام به استفاده از مدلهای ریاضی بهینه سازی شد. با توجه به تصادفی بودن مقدار دبی رودخانه و حجم ثابت مخازن و همچنین سطح ثابت اراضی زیر کشت یک مدل بهینه-سازی خطی با محدودیت احتمالی نوشته شد و با استفاده از...

چکیده ندارد.

حضور ناهمواریهای زمین شناسی زیرسطحی دو بعدی و سه بعدی همچون دره های آبرفتی و یا حوزه های رسوبی میتواند تغییرات قابل توجهی را در ویژگیهای بزرگنمایی ساختگاه ایجاد کند. در این تحقیق، در قسمتی از شهر تهران اثرتغییرات جانبی ساختار زیر سطحی به ویژه شکل هندسی حوزه رسوبی کوچک مقیاس بر حرکات توانمند زمین مورد بررسی قرار گرفته است. مدل دوبعدی ساختار زیرسطحی شهر توسط برنامه کامپیوتریflac 2d مدلسازی و مورد...