در این پایان نامه، پیاده سازی سیستم مجتمع شده ی gps/ins بر اساس یک سیستم سخت افزاری پیاده شده بر مبنای پردازنده ی dsp، tms320c6713(pyp) و fpga، spartan-3 xcs400-4pqg208c بصورت یک مینیمم برد low-cost جدید بهینه شده در دو لایه ارائه می کند. سیستم های ناوبری ins و gps دارای استفاده های وسیعی در کاربردهای ناوبری و موقعیت یابی دارند. ترکیب کردن این دو سیستم در کنار همدیگر بر ضعف این دو سیستم به صورت...

لوپوس اریتروماتوزوس یک بیماری خود ایمنی مرتبط با بافت همبند میباشد. لوپوس یک بیماری مزمن، بهبود یابنده، بالقوه کشنده و عود کننده میباشد که میتواند سیستمهای مختلف بدن را درگیر نماید و با فراوانی بیشتری در زنان نسبت به مردان رخ میدهد. پراکندگی سنی ابتلا به لوپوس عمدتاً 15 تا 45 سال میباشد. فاکتورهای متعدد بسیاری شناخته شده است که با بروز لوپوس همرهای نشان داده اند از آن جمله می توان hla هورمونها، ...

امروزه استفاده از سیستمهای نهفته در بسیاری از محصولات صنعتی مرسوم شده است. رشد سیستمهای نهفته به اندازه ای است که تقریبا هر سال تعداد این سیستمها دو برابر می شود. برای تولید سیستمهای نهفته پیچیده، به یک سیستم عامل بلادرنگ ‏‎(rtos)‎‏ نیاز است. ‏‎rtos‎‏ برای مدیریت پردازه های بلادرنگ که در اجرای خود دارای محدودیت زمانی هستند، استفاده می شود. اندازه کد ‏‎rtos‎‏ باید کوچک باشد تا بتوان از آن در سیس...

تشخیص و ردیابی اشیاء در تصاویر ویدئویی، یکی از موضوعات مهم در پردازش تصویر و شناسایی الگو است. تفریق پس زمینه یکی از روش های آشکارسازی حرکت در تصاویر ویدئویی است که به دلیل ویژگی مقاوم تر بودن در برابر تغییرات محیطی، سادگی محاسبات و عملکرد مناسب در آشکارسازی بلادرنگ اشیاء متحرک، نسبت به سایر روش ها دارای کاربرد بیشتری است. در میان چالش های مختلفی که در فرآیند مدلسازی پس زمینه وجود دارد، مساله ی...

سیستم تشخیص پلاک وسایط نقلیه کاربردهای زیادی از جمله کنترل ترافیک، جستجوی اتومبیلهای دزدی ، سیستم اتوماتیک دریافت عوارض و مدیریت قابلیت دسترسی اتومبیلها به یک منطقه حفاظت شده دارد. به طور کلی سیستم تشخیص پلاک به کمک روشهای پردازش تصویر به سه بخش اصلی تقسیم می شود: حسگر وجود یا عدم وجود خودرو، دریافتگر تصویر خودرو و تشخیص پلاک خودرو. هدف اصلی از این پروژه بدست آوردن سریعترین الگوریتمهای پردازش ت...

در سیستم های بلادرنگ بزرگ، به دلایلی مانند پیچیدگی سیستم، عدم درک کامل از سیستم، پایین آوردن نرخ خطاها و غیره، قبل از پیاده سازی سیستم، مدلهایی از این سیستم ها ایجاد میشود و صحت آنها با استفاده از روشهای مختلف درستی یابی سیستم، مورد بررسی قرار می گیرد. از روشهای موجود برای درستی یابی سیستم های بلادرنگ، می توان به روش های رسمی و ریاضی از جمله خودکارهای زمان دار برای مدل سازی و روش بررسی مدل برای...

سیستم ناوبری اینرسی (ins) یک واحد اندازه گیری اینرسی (imu) را برای تشخیص دقیق سرعت زاویه ای و شتاب خطی به کار می برد که این اندازه گیریها به ترتیب از سه ژیروسکوپ متعامد و سه شتاب سنج متعامد حاصل می شوند. تحلیل انتشار خطا یکی از مهمترین موضوعات در بحثهای مربوط به ins است و در بسیاری از کارهای تحقیقاتی مد نظر قرار گرفته است. هر خطا در ins به صورت تجمعی در طول زمان افزایش می یابد. این خطاها، عملکر...

با توجه به افزایش چشمگیر تعامل انسان و ربات، به نظر می رسد یکی از چالش های امروزی، مسأله مسیریابی عاری از تداخل ربات ها به صورت بلادرنگ و با تضمین ایمنی می باشد. تاکنون روش های متعددی برای مسیریابی ربات های متحرک و سری ارائه شده است که هر یک مزایا و معایب خود را دارند. با این حال مطالعات کمی بر روی مسیریابی ربات های موازی به ویژه در حضور موانع انجام گرفته است. در این مقاله روشی برای مسیریابی و ...

امروزه توسعه شبکه حمل و نقل شهری از جمله ساخت و ساز تونل های مترو از الزامات توسعه شهرهای بزرگ بشمار می رود. به طور کلی حفر تونل در هر عمق از خاک منجر به تغییر سیستم توزیع تنش ها می شود و موجب همگرایی دهانه تونل و بوجود آمدن نشست در سطح زمین می شود. این نشست برای ایمنی سازه های موجود در سطح تاثیرات منفی می گذارد. امروزه استفاده از ماشین های تونلسازی تمام مقطع نوع epb به دلایل زیادی از جمله تأ...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه­ی تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده­است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدل­سازی دینامیکی بافت که ِدر تعامل با ربات است، استفاده شده­است. یکی از اهداف این کنترلر یا کنترلگر دوجانبه­ی تطبیقی، تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پ...