در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

کسب معیاری جهت آگاهی و شناخت ماهیت نیروهای وارده بر یک سازه مهندسی قطعاً یکی از مهمترین قدمها در طراحی، ساخت و بهره برداری از آن می باشد. در عین حال، هنگامیکه این نیروها از فرآیندهای تصادفی که به صورت دینامیکی عمل می کنند ناشی می شود ، قطعا ماهیت پیچیده تری پیدا خواهند کرد. امواج تولید شده در محیطهای آبی، از جمله فرآیندهائی است که باعث اثر نیروهای هیدرودینامیکی بر سازه های ساحلی، دریائی و هیدرول...

چکیده لیکوپن، کاروتنوئید قرمز رنگی است که توسط برخی گیاهان و میکروارگانیسمها سنتز می شود. این کاروتنوئید پیش ساز ویتامین a نیست ولی به خاطر وجود 11 پیوند دوگانه مزدوج خاصیت آنتی اکسیدانی بسیار قویی دارد که موجب  حذف رادیکالهای آزاد می گردد. لیکوپن، کاروتنوئید غالب موجود در سرم خون انسان است که با حفاظت از بیوملکولهای مهم سلولی نظیر dna، پروتئین ها و چربی ها از اکسیداسیون و تخریب رادیکالی آنها م...

در حال حاضر پژوهش های وسیعی در موسسات پژوهشی در دنیا در حال انجام است که هدف آنها یافتن محرکهایی (الیسیتورهای) جدید از میکروارگانیسم­ها و گیرنده­های آنها از گیاهان می­باشد. شناخت کامل این محرکها و گیرنده­های مربوط به آنها، امکان استفاده از آنها جهت ایجاد گیاهان تراریخته مقاوم به بیمارگرهای گیاهی را امکان پذیر می­سازد. با توجه به اینکه تولید اتیلن گیاه مدل آرابیدوپسیس تالیانا در واکنش به تیمار م...

برنامه ریزی منابع سازمان (erp ) روشی برای برنامه ریزی و کنترل موثر تمامی منابع سازمان می باشد. در واقع در یک سیستم erp، تمام اطلاعات در قالب یک بانک اطلاعاتی مشترک، در کلیه قسمت های مورد نیاز مورد استفاده قرار می گیرند و بخش های مختلف سیستم به طور یکپارچه با یکدیگر در تعامل می باشند. هدف این پژوهش، شناسایی موانع و محرک های استفاده از erp و ارزیابی (سنجش) میزان تاثیر آن ها در بکارگیری و کاربست آ...

بررسی روندهای گذشته و پیش بینی های آتی نشان دهنده وضعیت نامطلوب کیفیت منابع آب کشور در سالهای آتی خواهد بود. با توجه به همگن نبودن توزیع جمعیت در کشور، میزان تولید پساب در استان ها و حوضه های آبریز کشور نیز یکنواخت نیست و در مناطق دارای تمرکز جمعیت و صنعت، تنش بیشتری به محیط زیست به خصوص منابع آب وارد خواهد شد. بر اساس برنامه های موجود استفاده از پساب در این زمینه در سال های آتی رشد شدیدی خواهد...

موتورهای dc سری بعلت گشتاور راه اندازی بالا، در محرکهای dc مانند قطارها، اتوبوسهای برقی و متروها مورد استفاده قرار میگیرند. برای ترمز کردن این محرکها، می توان از ترمز مکانیکی یا الکتریکی استفاده نمود. ترمز مکانیکی بعلت وجود اصطکاک باعث فرسایش و نابودی کفشکهای ترمز می شود. استفاده از ترمز الکتریکی این مشکل را برطرف می کند. ترمز الکتریکی به چند صورت انجام می شود. در ترمز دینامیکی، که یکی از انواع...

پژوهش حاضر به بررسی ارتباط بین ریختهای شخصیتی با ((ادراک بصری)) و ((حافظه کلامی)) می پردازد. برای بررسی این موضوع ابتدا از بین دانشجویان دانشگاه تربیت مدرس 320 نفر انتخاب و آزمون ریختهای شخصیتی فرامینگهام و بورتنر روی آنها اجرا گردید و از بین آنها 60 نفر براساس نمره بدست آورده در آزمون، انتخاب شدند. سپس به منظور بررسی ارتباط سرعت واکنش و دقت با ریختها، تفاوت دقت در ادراک، تفاوت در سرعت و زمان و...

انسان با توجه به نیازها، ارزشها هدفهای خود محیط را دگرگون می کند و به طور متقابل تحت تاثیر محیط قرار می گیرد. بویژه تکنولوژی پیشرفته موجب می شود تاثیر انسان بر محیط شدت و سرعت یابد. به عبارت دیگر انسان از یک سو تحت تاثیر شرایط محیط قرار می گیرد و از سوی دیگر به محیط سازمان می بخشد و شرایط آن را متناسب با هدف و نیازهای خود دگرگون می کند. محدوده جوابگوی نیازهای اجتماعی و وابستگیهای عاطفی افراد در...

کاربرد سیستمهای کنترل فعال در حوزه مهندسی عمران روز به روز در حال افزایش و پیشرفت است. در خلال این پیشرفتها، الگوریتمهای مختلفی برای پیاده سازی کنترلگرها همچنین روشهای گوناگونی برای تعیین خروجی سیستم کنترل براساس این الگوریتمها بوجود آمده اند. در این تحقیق از روش بهینه سازی ازدحام ذرات (pso) برای تعیین نیروی کنترلی سیستم تاندون فعال به منظور کاهش پاسخهای سازه ای تحت تحریک زلزله استفاده شده است....