امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...

به علت پیچیدگی و حساسیت نرم افزار، به چند پارامتر در نرم افزار توجه ویژه ای می شود که یکی از این موارد کیفیت نرم افزار می باشد، قابلیت اطمینان نرم افزار بعنوان یکی از زیر مجموعه های کیفیت نرم افزار می باشد، در کیفیت نرم افزار، قابلیت اطمینان نرم افزار از جایگاه ویژه و اهمیت خاصی برخوردار است. بدون تردید، قابلیت اطمینان یک نرم افزار کامپیوتری، عنصر مهمی از کیفیت کلی به شمار می رود. اگر برنامه ای...

این مقاله، روشی نوین برای تدوین استراتژی پیشنهاددهی مالک یک نیروگاه تجدیدپذیرِ بادی و تلمبه ذخیره ای را ارائه می نماید. تولیدکننده مذکور از نوع قیمت پذیر بوده و در بازار انرژی از نوع حوضچه توان شرکت می نماید. مدل ارائه شده قادر است تا به طور هم زمان سه عدم قطعیت تأثیرگذار بر پیشنهاددهی، یعنی عدم قطعیت های مربوط به قیمت برق، توان تولیدی واحدهای بادی و نیز دسترس پذیری واحدها را در نظر بگیرد. ویژگی...

فهم نحوه­ توزیع آلودگی در مکان و زمان، یک موضوع ضروری برای پیش‌بینی آسیب­های ناشی از آلودگی روی اکولوژی رودخانه‌ها و نواحی ساحلی و ایجاد راه‌حل‌های کارآمد جهت کنترل آلودگی و محافظت از محیط‌زیست است. در این تحقیق از معادلات آب­های کم‌عمق جهت شبیه­سازی انتقال آلودگی به روش حجم محدود دوبعدی استفاده شده­است. در واسنجی مدل­های هیدرولیکی و هیدرولوژیکی، اصلاح و تغییر مکرر مقدار پارامترها یک مسئله شناخ...

تحلیل و طراحی شبکه های آبرسانی، عموماً با در نظر گرفتن پارامترهای ورودی به صورت مقادیر قطعی انجام می شود؛ درحالی که پارامترهای ورودی شبکه آبرسانی مقادیری غیرصریح و دارای عدم قطعیت می باشند. پارامترهای ورودی موردمطالعه در این تحقیق، ضرایب زبری لوله ها و مصارف گرهی می باشند. مقدار ضریب زبری لوله ها با افزایش سن شبکه آبرسانی و مقدار مصارف گرهی با تغییر در تراکم جمعیت و الگوی مصرف، تغییر می کنند. عد...

‎‏ امروزه مسائل بهره‏برداری بهینه از نیروگاه‏ها‌‏ی تجدید‏پذیر و پیشنهاد تولید بهینه این نیروگاه‏ها‌‏ جزو مسائل روز بازار برق است‏. با توجه به این مسأله، در این مقاله، روش جدیدی در بهره‏برداری هماهنگ از نیروگاه‏‏های بادی، فتوولتائیک و تلمبه- ذخیره‏‏ای در بازار ارایه می‏‌‏شود. هدف اصلی این برنامه‏ریزی، ‏‏افزایش سود مجموعه نیروگاه‏ها‌‏ست‏. در این پژوهش، از شبکه عصبی مصنوعی برای‏ پیش‏بینی‏ تولید نی...

تحلیل پوششی داده ها، مجموعه ای از الگوهای ریاضی مبتنی بر برنامه ریزی خطی است که با اندازه گیری کارایی نسبی سازمان ها، آنها را رده بندی و نقاط ضعف و قوت هرکدام را مشخص می کند؛ همچنین پیشنهادهایی برای بهبود کارایی هر سازمان ارائه می دهد. غالب الگوهای تحلیل پوششی داده ها، به داده ها و اطلاعات دقیق نیازمند هستند؛ درحالی که در دنیای واقعی، وجود داده های دقیق در اغلب اوقات ممکن نیست و با عدم قطعیت در...

چکیده پیش بینی رفتار دقیق لرزه¬ای سازه¬ها به دلیل عدم قطعیت¬های ذاتی رخداد زلزله (aleatory uncertainty) و عدم قطعیت¬های مرتبط با ظرفیت سازه¬ها ( epistemicuncertainty) امکان پذیر نمی-باشد. این در حالی است که با افزایش دانش بشر در زمینه رخدادهای لرزه¬ای از طریق مشاهدات، آزمایشات و یا تجربیات، امکان دستیابی به مدل¬هایی با عدم قطعیت¬های کمتر امکان پذیر شده است. در مهندسی زلزله تاکنون مطالعات زیادی...

در این پایان نامه یک روش جدید هوشمند جهت تعیین سایز بهینه سیستم های قدرت مختلط مستقل از شبکه مورد بررسی قرار می گیرد. در این راستا شیوه ی عملکرد اجزای سیستم های مختلط مورد مطالعه در این پایان نامه بررسی می شود. در مجموع دو سیستم مختلط جهت تامین یک الگوی بار خاص طراحی می شود. سیستم شماره یک متشکل از توربین های بادی، آرایه های خورشیدی و باتری می باشد. سیستم شماره دو متشکل از توربین های بادی، آرای...

با توجه به گسترش کاربرد علم روبوتیک در زندگی امروزه، نیاز به پرداختن به مسائل مربوط به حرکت ربات روز به روز بیش تر احساس می شود. نکته ی مهم این است که ربات ها در دنیای واقعی حرکت می کنند، بنابراین ناگزیر از در نظر گرفتن خطاهای موجود هستیم. این خطاها عبارتند از: خطا در دریافت اطلاعات محیط توسط حس گرها، خطای مدل سازی که در زمان توصیف اشیاء پیرامون با مدل های موجود پیش می آید و همچنین بروز خطا...