در این پژوهش ، هدف طراحی یک روبات ویژه مثلثی شکل با دو درجه آزادی جهت تعقیب مسیر است. در این راستا، روش کنترل فازی ، جهت کنترل موقعیت و کنترل سرعت این روبات جدید مورد مطالعه قرار گرفته است که برای بکارگیری آن جهت براده برداری از مسیرهای ناشناخته و مختلف مناسب تشخیص داده می شود. همچنین بررسی معادلات دینامیکی غیرخطی بدست آمده برای این روبات جدید، که برای نخستین بار صورت می گیرد ، نشان از استحکام ...

هدف این پژوهش هنجاریابی پرسش­نامه­ی مثلث شناختی (cti) در میان دانشجویان بود. این پرسش­نامه، شیوه­ی تفکر افراد افسرده را درباره­ی خود، دنیا و آینده می­سنجد. روش­کار: مطالعه­ی حاضر از نوع مقطعی­توصیفی بوده و برای اعتباریابی آن 412 دانشجوی دانشگاه فردوسی مشهد (157 نفر مرد و 255 نفر زن) در سال تحصیلی 89-1388 به روش نمونه­گیری خوشه­ای چند مرحله­ای انتخاب شدند. برای تحلیل داده­ها، از روش آلفای کرونبا...

در این پایان نامه دینامیک آرایش پروازی 3 فضاپیما مورد بررسی قرار گرفته و مساله ی کنترل بهینه ی آن بررسی می شود. هدف از این پایان نامه تعیین کنترل بهینه ای است که به کمک آن بتوان موقعیت فضاپیماها را نسبت به یک مرجع در آرایش پروازی مثلث ثابت نگه داشت و به این وسیله شکل اولیه ی آرایش را حفظ کرد. دینامیک مساله به دو صورت خطی و غیرخطی و بر پایه ی دینامیک نسبی فضاپیماها و مدل آرایش ساختار مجازی است...

خطوط تولید صنایعی که با سرعتهای بسیار بالا کار می کنند مانند خطوط نورد مجتمع های تولید فولاد، جهت بازرسی ابعادی محصولات و کنترل تولید مستلزم استفاده از روش های غیرتماسی می باشند. سیستم بینایی به عنوان مناسب ترین ابزار در اندازه گیری غیر تماسی در کنترل ابعادی محسوب می شود. در این تحقیق اندازه گیری ابعادی میلگردهای نورد گرم با آج یکنواخت، بر اساس داده های بدست آمده در قالب تصویر با روش های داده ب...

ازدواج موفق و رضایتمندانه مستلزم سطح پایداری از سازگاری زوج ها می باشد. سازگاری زناشویی را می توان به عنوان نظام خانواده یا حتی بخشی از نیروهای تامین حیات و احیاء کننده خانواده دانست. سازگاری زناشویی دارای ابعاد مختلفی می باشد و این ابعاد تحت تاثیر عوامل گوناگونی قرار می گیرد. مثلث سازی و ساختار قدرت خانواده از جمله این عوامل می باشند. هدف پژوهش حاضر پیش بینی سازگاری زناشویی توسط مثلث سازی و سا...

زمینه و هدف: مسئله خیانت زناشویی در جامعه ایران به عنوان یک نگرانی رو به رشد مطرح است که با ناپایداری در روابط و نرخ بالای طلاق همراه است. هدف از این مطالعه بررسی میزان سازگاری زناشویی و کیفیت عشق در متقاضیان طلاق دارای سابقه خیانت زناشویی و فاقد سابقه خیانت زناشویی بود. روش بررسی: در این مطالعه توصیفی، تحلیلی ـ مقطعی که در سال 1390، بر روی مراجعین مراکز بهزستی استان فارس انجام شد، تعداد 90 نفر...

تاکنون مسئله توزیع تنش در زیر پی با شکل های مربع، مستطیل و دایره براساس تئوریهای بوسینسک و وسترگارد و با فرض الاستیک بودن خاک حل و ضرایب مربوطه به صورت روابط ریاضی و یا نمودار ارائه شده است. در این مقاله پی بصورت عام در حالت یک چندضلعی نامنظم فرض و با تقسیم آن به چند مثلث ، ضریب توزیع تنش براساس حل معادلات مربوطه محاسبه و نهایتاً با استفاده از کامپیوتر نمودار مناسب برای تعیین ضرایب ارائه گردیده ...

قضیه مورلی حاکی است که نقاط برخورد خطوط مجاور اضلاع تثلیث کننده سه زاویه داخلی هر مثلث تشکیل یک مثلث متساوی الاضلاع می دهند. این مساله ابتدا در سال 1899 توسط فرانک مورلی مطرح گردید و تاکنون اثباتهای متعددی برای آن ارائه شده است. در این مقاله راه حل زیبایی که توسط آلن کن برنده مدال فیلدز در سال1998 ارائه شده است، تشریح می گردد.