با پیشرفت تکنولوژیهای ماهواره ای sar و توسعه ی الگوریتمهای پردازشی، همراه با دیگر کاربردهای این نوع سنجنده های راداری، امکان آشکارسازی اهداف متحرک زمینی و تعیین سرعت آنها توسط ماهواره های سنجش از دور sar نیز فراهم گشته است. اگرچه قبلا سیستمهای هوایی sar و بخصوص در کاربردهای نظامی مورد مطالعه و استفاده قرار گرفته اند اما در حال حاضر این امکان در برخی ماهواره های سنجش از دور sar و بمنظور کاربردها...

برای اینکه ربات سیار در یک محیط به درستی حرکت کند و ماموریتهای محوله را به خوبی به انجام برساند، روشهای مختلفی وجود دارد، که توام با مکان یابی و کنترل آن می باشد. به طور کلی اصلی ترین عنصر و عامل در هوشمندی رباتهای سیار، سیستم تعیین موقعیت ربات است، که به واسطه آن می توان سایر فعالیت های ربات را برنامه ریزی کرد. برای این منظور روشها و سنسورهای مختلف بکار برده می شود، که از جمله آن می توان روشها...

آشکارسازی هدف متحرک یکی از مباحث مطرح در چند ساله اخیر در مسائل بینایی کامپیوتر بوده است. دقت و درجه اطمینان الگوریتم های آشکارسازی اهداف متحرک تأثیر مستقیم در مسائلی از جمله ردیابی و موقعیت یابی اهداف متحرک دارد. یکی از مسائلی که مشکلات مختلفی را در آشکارسازی و ردیابی جسم متحرک ایجاد می کند، حرکت دوربین می باشد. در اصطلاح علمی به حرکت دوربین خود حرکتی می گویند و به معنای ایجاد تغییرات دو بعدی ...

ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

در این مقاله، ارتعاشات سیستمی از تیرهای تیموشنکوی موازی که توسط اتصالاتی انعطافپذیر به هم متصل شده‌اند و جرمی متحرک از روی یک و یا تعدادی از تیرها عبور میکند، مورد بررسی قرار میگیرد. تعداد تیرها و اتصالات میانی دلخواه است و بار عبوری از نوع جرم متحرک با سرعت یا شتاب ثابت در نظر گرفته می‌شود که در آن کلیة ترمهای نیرویی بین تیر و جرم متحرک همچون کوریولیس، گریز از مرکز، اینرسی و شتاب جرم مورد بررس...

یک برنامه کامپیوتری (مدل) به نام sprinklermod برای طراحی و شبیه سازی هیدرولیکی سیستم های آبیاری بارانی تهیه گردید. در این مقاله به نحوه شبیه سازی توزیع فشار و دبی آبپاش ها در طول لوله های فرعی پرداخته می شود. این مدل قادر به طراحی دو نوع لوله های فرعی (که استفاده از آنها در کشور متداول می باشد) شامل لوله های فرعی با آبپاش های ثابت و با آبپاش متحرک می باشد. نتایج حاصل از شبیه سازی به صورت جدول و...

بهینه سازی نقش مهمی در حل بسیاری از مسائل دنیای امروز دارد ازآن جمله، می توان به مباحث موجود در مهندسی سازه اشاره کرد. به همین جهت با توسعه علم کامپیوتر روش های بهینه سازی فراوانی ابداع گردیده است. روش های معمول برای بهینه سازی روش های مبتنی برگرادیان و روش های غیرگرادیانی می باشد. الگوریتم جامعه پرندگان یک روش غیر گرادیانی مبتنی بر هوش دسته جمعی است. این روش با تولید جواب های اولیه تصادفی و به...

سیستمهای روباتیک با پایه متحرک از یک محمل1 و یک یا چند بازوی روباتیک تشکیل می شوند، که در موقعیتهای مشخصی بر روی پایه نصب می شوند. در این مقاله پس از بررسی سینماتیک حرکت پایه چهارچرخ و بازو، یک روش سیستماتیک برای دستیابی به معادلات دینامیک این گونه روباتها با در نظر گرفتن قیود غیرهولونومیک پایه ارایه می شود. در این روش، مدل جامع دینامیک سیستم از طریق حذف ضرایب لاگرانژ با استفاده از تکنیک مکمل م...

در این نوشتار، جبران سازی خطا در کنترل مجموعه ربات های متحرک همکار به هنگام رخداد خطاهایی همچون تغییر میزان اصطکاک سطح و یا تغییر پارامترهای تایر مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. مدل سازی هایی توسط معادلات نیوتن (بر اساس نیرو) و معادلات لاگرانژ از ربات متحرک با فرض غلتش به همراه لغزش صورت می پذیرند تا از طریق انطباق رفتارهای مدل های مذکور صحت و دقت مدل سازی های انجام شده مورد بررسی قرار گیرد. ...