یکی از کارهایی که رباتهای منیپولاتور بطور مکرر انجام می دهند، حرکت بین نقاط مشخص شده در فضای کاری می باشد. طراحی حرکت بهینه یکی از مهمترین کاربردها برای رباتهای منیپولاتور میباشد. هدف اصلی آن تولید یک مسیر مطلب میباشد، چنانکه مسیر پیموده شدهو یا زمان طی مسیر با کمترین انرژی مصرفی حداقل گردد. هدف این پایان نامه، تعیین مسیر بهینه برای منیپولاتورهای با مفصل انعطاف پذیر در حرکت نقطه به نقطه میباشد....

جستجو برای یافتن چشمه های انرژی تجدید پذیر تبدیل به چالش مهمی در پیش روی محققان شده است. در سالهای اخیر ترموالکتریسیته به عنوان یک مولد انرژی الکتریکی پاک و سبز شناخته شده است. پدیدهای ترموالکتریک در رژیم غیرخطی حوزه جدیدی در تحقیقات را تشکیل می دهند که پیش بینی می شود کارآیی ترموالکتریک را افزایش بدهند. به نظر می رسد مواد ترموالکتریک ارگانیک (TM) به دلیل دارا بودن ویژگی های خاص خود، فرصت منحصر...

گستره کاری بازوهای متحرک در عملیات مختلف به صورت روز افزونی در حال افزایش می باشد، به نحوی که وسعت تحقیقات و پژوهش های انجام شده در این زمینه به خوبی نمایان گر این واقعیت می باشد. در بررسی این سیستم ها که از اجزاء گوناگونی تشکیل شده اند، در نظر گرفتن انعطاف پذیری برای بعضی از اجزاء که فرض صلبیت برای آن ها غیر واقع بینانه است، اجتناب ناپذیر می باشد. به عبارت دیگر، تغییر فرم برخی از اجزاء قابل مل...

در یک سازه متشکل از ورق های فلزای انعطاف¬پذیر، وجود خطاهای ناشی از ساخت و فرآیند مونتاژ، می تواند باعث تغییرات زیادی در مجموعه نهایی نسبت به مدل ایده¬آل شده و بر کیفیت و عملکرد آن تاثیرگذار باشد. لذا در اختیار داشتن مدلی که بتواند فرآیند مونتاژ این سازه¬ها را تحلیل و ارتباط بین تلرانس قطعات و تغییرات نهایی مجموعه را بیان نماید، بسیار حائز اهمیت است. اما باید به این نکته نیز توجه داشت که فرآینده...

در این پژوهش به شبیه سازی رفتار ورق اتصال مهاربندی تحت بار گذاری تناوبی پرداخته شده است. به همین منظور برای مدلسازی و شبیه سازی رفتار ورق اتصال از نرم افزار abaqus استفاده شده است. در مدل سازی از تحلیل استاتیک غیرخطی، مصالح  و هندسه غیرخطی، شرایط مرزی انعطاف پذیر و بارگذاری تناوبی استفاده شده و در نهایت تعدادی مدل ساخته و با نتایج مدل های آزمایشگاهی صحت سنجی شده است. این مقاله نشان می دهد که رف...

این مقاله، به طراحی کنترلر مناسب برای فضاپیمایی با سازه الاستیک ، در انجام مأموریت های مجاورتی اختصاص دارد . هدف آن است که فضاپیمای تعقیب کننده ، خود را به فاصله نسبی مشخصی از هدف برساند و سپس در شرایطی که وضعیت آنها با یکدیگر هماهنگ باشد ، درگاه ارتباطی خود را بر درگاه ارتباطی هدف منطبق سازد . اجرای فرآیند ذکر شده اغلب مستلزم مانورهای بزرگ ، سریع و دقیق موقعیت و وضعیت است که ارتعاشات بخش های ا...

در این رساله اتصالات ساختمانهای فولادی بعنوان عناصر انعطاف پذیر سازه مورد بررسی قرار گرفته و همچنین نشان داده خواهد شد که چگونه رفتار واقعی اتصالات خورجینی تحلیل خواهد شد. در فصل اول کلیاتی در مورد اتصالات و اینکه اتصالات خورجینی در رده اتصالات نمیه صلب قرار گرفته و رفتاری غیرخطی خواهند داشت بیان خواهد شد. در فصل اول کلیاتی در مورد اتصالات و اینکه اتصالات خورجینی در رده اتصالات نیمه صلب قرار گر...

در این پژوهش با بیان چالشهای موجود در سیستمهای تطبیقی، به بیان مفاهیم و اصول طراحی یک روش تطبیقی جدید به نام پرداخته میشود. در این پایان نامه با روشی متفاوت نسبت به سایر روشهای طراحی کنترل تطبیقی مطرح شده در مراجع مختلف کنترلر طراحی میگردد. سپس با استفاده از مدل های خطی و غیرخطی یک ماهواره بر انعطاف پذیر، با در نظر گرفتن شرایط مختلف پروازی عملکرد کنترل تطبیقی مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج حا...