این پژوهش به کنترل بهینه پایداری جانبی یک خودروی کشنده-نیمه تریلر در سرعت های مختلف طی مانورهای استاندارد می پردازد. برای این منظور خودرویی با 5 درجه آزادی در نرم افزار سیمولیک-متلب مدل سازی و شبیه سازی شده است، و با نرم افزار تراک سیم به صحت سنجی آن پرداخته شده است که تطابق مناسبی بین آن ها در حالت پایا مشاهده می شود. به منظور بهبود پایداری جانبی از سیستم فرمان عقب واحد نیمه تریلر استفاده شده ...

در این پروژه، هدف ساخت یک پرنده بال زن و آنالیز پارامترهای هندسی و پروازی آن می باشد. امروزه ساخت هواپیماها با ابعاد کوچک به منظور کمک رسانی در مناطق صعب العبور، جمع آوری اطلاعات و انجام عملیات های خاص، نظر دانشمندان را بخود جلب کرده است. اولین گزینه ای که برای این منظور به ذهن خطور می کند مطالعه بر روی هواپیماهای طبیعی یا همان پرندگان و حشرات می باشد. بنابراین با الهام از همان پرندگان، پرندگان...

بال های نوسان کننده اخیراً کاربردهای زیادی در وسایل پرنده پیدا کرده اند به خصوص در ریزپرنده ها که برای ماموریت های مختلف نظامی و غیر نظامی از آنها استفاده می شود. دلیل گرایش فراوان به این مکانیزم ها توانایی آنها در تامین عملکرد آیرودینامیکی مناسب برای وسایل مورد اشاره است که غالبا بال-های ثابت قادر به ایجاد آن نیستند. از مزایای بال های نوسان کننده می توان به مواردی همچون توانایی تولید همزمان نی...

در این مقاله یک ربات هوشمند زیرسطحی برای بازرسی قسمت آبخور بدنه کشتی ها ارئه شده است. انجام این گونه عملیات تنها با استفاده از رباتی که دارای قابلیت مانور بالا، قابلیت هاورینگ و کنترل پذیری بالا باشد به درستی امکان پذیر بوده و باعث افزایش دقت و سرعت در انجام کار، کاهش هزینه ها و خطر بکارگیری نیروی انسانی می شود. در ربات ارائه شده، تعداد، موقعیت و جهت تراستر ها با توجه به کاربرد مورد نظر بهینه س...

برداشت های الکترومغناطیس بالگردی حوزه بسامد به علت سرعت و قدرت تفکیک زیاد نسبت به دیگر روش های هوابرد (به واسطه ارتفاع پایین و مانورپذیری زیاد بالگرد) در زمره روش های پرکاربرد در تصویرسازی مقاومت ویژه هوابرد محسوب می شوند. اغلب تفسیر و مدل سازی داده های الکترومغناطیس هوایی به دو روش کلی تبدیل مستقیم و روش های تکرار محاسبات صورت می گیرد. در روش های تبدیل مستقیم، از تبدیل مستقیم داده های الکترومغ...

در طول چند دهه گذشته، استفاده از خودروهای مفصلی به دلیل مانورپذیری بالای آن افزایش یافته و پایداری و مسائل حرکتی مربوط به این خودروها نیز اهمیت یافته است. یکی از عوامل موثر در پایداری این خودروها، نیروها و گشتاورهای وارد بر تایر است. به دلیل وابستگی این نیروها و گشتاورها به شرایط مختلف جاده ای و تفاوت مدل های توصیف کننده آن، مقدار برخی ضرایب در این روابط نامعین است و تحلیل پایداری باید در حضور ...

در این تحقیق به‌منظور بررسی اثرات کانارد بر توزیع سرعت بال یک مدل هواپیمای مانورپذیر، آزمایشات مختلفی در تونل باد زیر صوت انجام شده است. بال و کانارد هر دو مثلثی‌شکل‌اند و دارای لبه‌های حمله‌ی تیز هستند. آزمایش‌ها در دو زاویه‌ی حمله‌ی مدلٓ۱۵ٓوٓ۲۰ٓدرجه و زوایای حمله‌ی کانارد۱۰−، صفر و ۱۰ٓدرجه انجام شده‌اند. در کلیه‌ی آزمایش‌ها کانارد در امتداد محور بال قرار گرفته است. نتایج نشان می‌دهد که در تمام زو...

در سال های اخیر، ربات های خودمختار در صنایع مختلف مورد توجه بسیاری قرار گرفته اند. ویژگی مهم این دسته از ربات ها انجام عملیات مورد نظر در شرایط خطرناک و پرزحمت بدون حضور انسان است. یکی از قابلیت های ربات های خودمختار توانایی آنها در ردیابی هدف می باشد. برای این منظور لازم است از حس گرهایی استفاده شود که سمت و یا فاصله نسبی هدف تا ربات (رویت گر) را اندازه گیری کنند. یکی از مسائل اساسی در زمینه ر...

شاخه مکانیک هندسی مشتمل بر بررسی دینامیک سیستمهای لاگرانژی و هامیلتونی با دیدگاهی مبتنی بر هندسه و تقارن است. با تکیه بر این دیدگاه، روش کاهش دسته وسیعی از سیستمهای مکانیکی با قید غیر انتگرالپذیر در فضای حاصل ضربی گروه های لی توسعه داده میشود. بستر انجام عمل کاهش مرتبه معادلات از روی اصل لاگرانژ-دالامبر صورت می گیرد و به معادلات اویلر-پوآنکاره روی فضای کاهش یافته می انجامد. این نظریه بر روی اجس...

زیردریایی های متداول امروزی معمولا دارای یک سیستم دیزل- الکتریکی (ترکیب یک موتور از نوع دیزل به همراه باطری‏های قابل شارژ) می باشند. به منظور شارژ باطری ها، زیردریایی، می بایست به فراوانی بر روی سطح آب آمده تا توسط ژنراتور (بوسیله موتور دیزل تنفس هوایی متصل به آن) شارژ گردد. در این شرایط احتمال ردیابی و آسیب به زیردریایی به شدت وجود دارد. با توجه به این موضوع، سیستم های پیشرانش مستقل از هوای مح...