در کار حاضر، تاثیر پارامترهای ساختاری ربات موازی شش درجه آزادی هگزا بر شاخص های عملکردی سینماتیکی و دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته و ساختار ربات با استفاده از الگوریتم بهینه سازی زنبور عسل چندهدفه، بهینه می شود. پس از تشریح ساختار و تعیین پارامترهای هندسی سازنده ربات، روابط مربوط به سینماتیک معکوس آن استخراج شده و ماتریس ژاکوبین که ارتباط دهنده میان مولفه های بردار سرعت مجری نهایی و بردار سرعت ...

محرکه های ربات در فضای مفصلی کار می کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ها شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله، بر...

در این مقاله به­منظور به دست آوردن سریع یک تصویر مقاومت ویژه زیرسطحی تقریبی از منطقه تحت مطالعه و به­عنوان یک مدل اولیه در روش وارون‌سازی جهت کاهش ابهامات، روش تصویرسازی مقاومت ویژه پس‌بینی به‌عنوان یک روش وارون‌سازی سریع داده­های دو بعدی بررسی می‌شود. ابتدا وارون‌سازی خطی ماتریس مقادیر مقاومت ویژه ظاهری با حل حداقل مربعات با یک‌بار تکرار حاصل می‌شود. سپس، بر اساس نتایج به‌دست‌آمده، یک فیلتر هم...

در یک سیستم قدرت مقدار راکتانس خط، عموماً بیش‌تر از مقدار مقاومت خط می‌باشد و درنتیجه روش‌هایی همچون روش نیوتن رافسون استاندارد و روش‌های مبتنی بر نیوتن رافسون، به‌راحتی در این سیستم‌ها همگرا می‌شوند. اما در حالت استفاده از جبران‌سازی سری همانند استفاده از خازن سری، میزان راکتانس خط کاهش پیدا می‌کند و درنتیجه نسبت R/X خط انتقال افزایش می‌یابد که در این حالت شرایط سیستم تغییر کرده و روش‌های مبتنی...

در این مقاله مفهوم مهتری در گونه های مختلف برداری، ماتریسی، چندگانه و تعمیم یافته بررسی می شود. هر یک از انواع مهتری یک رابطه هم ارزی روی مجموعه ماتریس ها تعریف می کند. ساختارنگه دارنده های خطی بعضی از این رابطه های هم ارزی را مشخص می کنیم.

سیستمهای رباتیکی با کمبود عملگر سیستمهایی هستند که همه درجات آزادی و یا مفاصل ربات دارای عملگر نبوده و به طور مستقیم کنترل پذیر نمی باشند. این رساله، بر موضوع کنترل یک ربات با کمبود عملگر در تعامل با محیط و بدون آن تمرکز یافته است. بدین منظور، ابتدا دینامیک ربات با کمبود عملگر در فضای کاری (مجری نهایی و پایه) با استفاده از ماتریس ترانهاده ژاکوبین موثر، بدست آمده است. سپس، برای کنترل یک ربات با ...

در این مقاله، رویکردی جدید در جهت مدیریت توان راکتیو سیستم‌های قدرت، با ملاحظه‌ی اهداف امنیتی و اقتصادی، به منظور بهره برداری بهینه و ایمن از این سیستم‌ها ارائهدر این مقاله، رویکردی جدید در جهت مدیریت توان رآکتیو سیستم‌های قدرت، با ملاحظه‌‌ اهداف امنیتی و اقتصادی، به منظور بهره‌برداری بهینه و ایمن از این سیستم‌ها ارائه شده است. مدیریت توان رآکتیو به عنوان یک مسأله بهینه‌سازی غیرخطی چند هدفه با ...

چکیده دراین پایان نامه به بررسی برخی خواص ایده آل های کاهش یافته ، بستارهای صحیح، بستارهای دلتایی و بستارهای راتلیف – راش می پردازیم. بدین منظور فرض می کنیم r حلقه ای نوتری، i و h ایده آل هایی از آن باشند. ابتدا قضایایی درباره بستارهای دلتایی و راتلیف – راش روی حلقه ی متناهی و نامتناهی بیان می کنیم سپس نتیجه می گیریم اگر ایده آل i از حلقه r پوچ توان باشد آنگاه بستاردلتایی i با بستار راتلیف – ر...

با افزایش توان محاسباتی و دسترسی به رایانه های پر بازده تر، امروزه استفاده از روشهای ضمنی برای حل معادلات حاکم بر جریان در حالت دایم بر روی شبکه های حجیم سه بعدی مورد توجه بیشتری قرار گرفته است. با این وجود در روشهای مرسوم خطی سازی جملات استهلاکی که با جایگزینی ماتریس ژاکوبین با یک مقدار شعاع طیفی ثابت انجام می پذیرد خطای میرایی روشهای ضمنی نسبت به روشهای صریح متناظر با آن افزایش قابل ملاحظه ای...