یک راه موثر برای افزایش قابلیت اطمینان یک فرآیند صنعتی، طراحی الگوریتم تشخیص خطا جهت پایش لحظه به لحظه ی آن است. در یک سیستم دینامیکی، خطا به هر گونه انحراف از وضعیت کاری مطلوب اتلاق می شود. متناسب با ابعاد سیستم، معماری های مختلفی از قبیل: متمرکز، غیر متمرکز و توزیع شده برای پیاده سازی الگوریتم تشخیص خطا وجود دارد. در این مقاله، رویکردی متمرکز با استفاده از تکنیک ترکیب اطلاعات چند سنسوری (msdf...

این مقاله به کنترل یک کوادروتور بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای mems می پردازد. در ابتدا، مدل دینامیکی کوادروتور استخراج شده و سپس با استفاده از الگوریتم pid معکوس، کنترل وضعیت آن در نرم¬افزار متلب شبیه¬سازی شده است. برای واقعی¬تر کردن مدل شبیه¬سازی و نزدیک کردن آن به واقعیت، از داده¬های آزمایشگاهی استفاده گردیده است. به همین منظور یک مجموعه آزمایشگاهی تشکیل شده از یک بدنه حامل سنسوره...

مقدمه: اندازه‌گیری، ثبت و بررسی به موقع علائم حیاتی آسیب‌دیدگان، مجروحان جنگی و همچنین سربازان دارای مصدومیت در جبهه‌های جنگ، پادگان های مرزی و مناطقی که در فاصله‌های دور از مراکز بیمارستانی مجهز هستند امری ضروری است که می‌تواند به کاهش تلفات احتمالی سربازان و مصدومان در هنگام بحران کمک بسزایی کند. در این مقاله به بررسی فیلتر کالمن تعمیم‌یافته در حذف نویزهای الکتروکاردیوگرام حاصل از حرکت و لرزش...

در چند دهه گذشته، شناسایی متغیرهای حالت و پارامترهای یک مدل دینامیکی از روی داده های اندازه گیری شده ناقص و مخدوش با نویز مورد توجه محققان قرار گرفته است. فیلترهای کالمن و h بینهایت از معروفترین روشهای شناسایی مدل و پالایش داده های مخدوش هستند. فیلتر کالمن در صورت وجود اطلاعات کافی در مورد نویزهای فرآیند دارای عملکرد مناسبی است بگونه ای که میانگین مجذور خطای تخمین را حداقل می نماید. همچنین فیلت...

در این مقاله یک فیلتر کالمن غیرخطی برای سیستمهای مرتبه کسری غیرخطی تصادفی زمانیکه نویز اندازه گیری دارای توزیع استیودنت تی ارائه می گردد. مدلسازی نویز سیستم و اندازه گیری، برای مسائل ردیابی اهداف غالبا بصورت نویز گوسی جمع شونده انجام شده است. اما مدلسازی نویز با توزیع گوسی نسبت به داده های با مقادیر دورافتاده مقاوم نمی باشد. به عبارت دیگر مدلسازی نویز سیستم با توزیع گوسی در مقایسه با توزیع استی...

چکیده یکی از عواملی که تأثیر زیادی بر بازده دارایی های مالی دارد ریسک می باشد. بنابراین تمامی سرمایه گذاران باید به سنجش میزان حساسیت سبد دارایی های مالی خود نسبت به ریسک بپردازند. ریسک سیستماتیک همان ریسک بازار است که بر خلاف ریسک غیر سیستماتیک نمی توان آن را با تنوع سازی از بین برد. ریسک سیستماتیک یک دارایی یا سبد سهام با ضریب بتای مدل قیمت گذاری دارایی سرمایه ای (capm) شناخته می شود. مفروضا...

در این مقاله، پس از بررسی موقعیت‌یابی بر اساس تلفیق GPS و GLONASS، راهکاری جهت افزایش دقت مکان‌یابی سیستم‌های تلفیقی ارائه شده است. به منظور بهره‌گیری از سیستم‌های GNSS مختلف، تحقیقاتی در زمینه ترکیب اندازه‌گیری‌های GLONASS و GPS انجام شده است که نشان می‌دهد افزودن اندازه‌گیری‌های GLONASS به سیستم GPS، بهبود اندکی در دقت موقیت‌یابی داشته است. دلایل اصلی شناخته شده برای کم بودن این تاثیر، خطای ت...

بروز افت و تأخیر تصادفی در تبادل داده‏هایی که توسط حسگرهای هدایت اندازه‏گیری می‏شوند، پدیده‏ای متداول در سامانه‏های پدافندی است و بر نتیجة نهایی درگیری مؤثر است. اگرچه طراحی فیلتر کالمن برای تخمین مقدار متغیرهای مورد استفاده در قانون هدایت، مشکل را تا حدی کاهش می‏دهد، اما عملکرد مناسب فیلتر کالمن به داشتن مدل دقیق سیستم وابسته است؛ در حالی‏که در مسائل عملی، به‌دست آوردن دقیق پارامترهای مدل آمار...

در این مقاله، ابتدا مسئله هدایت تناسبی خالص در فضای سه بعدی با نگرشی جدید بیان می شود. ایده اصلی مبتنی بر تمایز بین مفاهیم بردار چرخش و بردار سرعت زاویه ای است. در این نوآوری تاکید بر انتخاب دستگاه خط دید بوده و مقایسه ای بین دو دیدگاه برای انتخاب این دستگاه انجام گردیده است. سپس، اصلاح این قانون با اضافه کردن یک جمله اضافه انجام گرفته است. این جمله شامل جبران ساز فاصله عرضی است که جهت فراهم نم...

اهمیت تشخیص و ردیابی اهداف در مأموریت-های نظامی و غیرنظامی بر کسی پوشیده نیست. البته اهمیت این بحث در مأموریت های نظامی بیش از مأموریت-های غیرنظامی است. چرا که در مأموریت های نظامی، محدودیت های خاصی برای فعالیت سامانه وجود دارد که طراحی و ساخت سامانه ی ردیابی و تعیین موقعیت را دشوار می کند. به عنوان مثال یکی از محدودیت هایی که می تواند در اجرای صحیح مأموریت سامانه اختلال ایجاد کند از دست رفتن ا...