در این مقاله، کنترل حرکت یک سیستم صفحه ای غیرهولونومیک با چهار درجه آزادی مورد مطالعه قرار می گیرد. در سیستم مورد بررسی، سه عملگر کنترلی وظیفه کنترل شکل سیستم را بر عهده دارند. همچنین فرض عدم گشتاور خارجی و صفر بودن تکانه زاویه ای، یک قید غیرهولونومیک به مسئله می افزاید. ابتدا نشان داده می شود که معادلات ساده شده حرکت این سیستم اگرچه قابل تبدیل به معادلات سیستم هایزنبرگ و فرم زنجیره ای می باشد،...

در این پژوهش کنترل موقعیت زاویه ای و حذف فعال نوسانات ماهوارة انعطاف­پذیر با استفاده از بست های پیزوالکتریک به عنوان عملگر و حسگر بررسی می­شود. از دو حلقة کنترلی شامل یک حلقة داخلی برای کنترل میزان انحراف نوسانات بالک و یک حلقة بیرونی برای کنترل وضعیت ماهواره استفاده می­شود. عملگر حلقة داخلی پیزوالکتریک های نصب شده بر سطح بالایی بالک و عملگر حلقة بیرونی همان چرخ عکس العملی است. در حلقة داخلی، ی...

در این پژوهش کنترل موقعیت زاویه ای و حذف فعال نوسانات ماهواره انعطاف پذیر با استفاده از بست های پیزوالکتریک به عنوان عملگر و حسگر بررسی می شود. از دو حلقه کنترلی شامل یک حلقه داخلی برای کنترل میزان انحراف نوسانات بالک و یک حلقه بیرونی برای کنترل وضعیت ماهواره استفاده می شود. عملگر حلقه داخلی پیزوالکتریک های نصب شده بر سطح بالایی بالک و عملگر حلقه بیرونی همان چرخ عکس العملی است. در حلقه داخلی، ی...

در این پژوهش نحوه مدل سازی، ساخت و کنترل یک عملگر الاستیک سری مورد بررسی قرار خواهد گرفت.در ابتدا نیازهای عملگر را مشخص نموده و با توجه به این نیازها مدلی از عملگر ارائه خواهد شد. سپس با استفاده از یک حلقه کنترلی مناسب، عملگر کنترل خواهد شد. اولین آزمایش عملگر، آزمایش دقت اندازه گیری گشتاور توسط فنر می باشد. نتایج حاصل از این آزمایش نشان دهنده خطی بودن فنر می باشد. دومین آزمایش، اندازه گیری پهن...

مواد پیزوالکتریک یکی از پرکاربردترین ابزارها در صنعت هستند که به عنوان حسگر و عملگر در کنترل ارتعاش سازه¬ها به کار می¬روند. هندسه و مکان عملگر¬ها و حسگرهای پیزوالکتریک تاثیر بسیار زیادی بر انرژی مصرفی و عملکرد سیستم کنترلی دارد، بنابراین در این تحقیق با تعریف تابع هزینه مناسب به بهینه¬سازی طول و مکان عملگر پیزوالکتریک برای کاهش مطلوب ارتعاشات تیر یکسرگیردار با انرژی کنترلی مناسب پرداخته می¬شود....

خرابی های عملگر در یک سیستم می تواند باعث کاهش عملکرد سیستم، ناپایداری و حتی موجب حوادث و سوانح اسفباری گردد. لذا، کنترل تطبیقی هواپیما در حضور آسیب یکی از مهمترین موضوعات تحقیق در طراحی کنترل پرواز برای بالا بردن سطح ایمنی پروازها می باشد. آسیب باعث تغییرات ساختاری و عدم قطعیت های پارامتری می گردد که نیازمند یک مدل سازی جدید هواپیما و همچنین روش های کنترلی جدید می باشد. در این مقاله، ابتدا یک ...

در این مقاله کنترل حرکت ربات چهارملخه با یک روش جدید برگشت به عقب تقویت‌شده ارائه شده است. با توجه به غیرخطی بودن معادلات دینامیکی، طراحی یک کنترلر مناسب جهت پایدارسازی وضعیت روی مسیر حرکت دلخواه ضروری است. برای کنترل ربات، از روش برگشت به عقب استفاده شده است. در روش برگشت به عقب مرسوم، عبارت‌های غیرخطی سیستم در قانون کنترلی ظاهر می‌شوند. بنابراین قانون کنترلی به اطلاعات دقیق عبارت‌های غیر‌خطی ...

سیستمهای رباتیکی با کمبود عملگر سیستمهایی هستند که همه درجات آزادی و یا مفاصل ربات دارای عملگر نبوده و به طور مستقیم کنترل پذیر نمی باشند. این رساله، بر موضوع کنترل یک ربات با کمبود عملگر در تعامل با محیط و بدون آن تمرکز یافته است. بدین منظور، ابتدا دینامیک ربات با کمبود عملگر در فضای کاری (مجری نهایی و پایه) با استفاده از ماتریس ترانهاده ژاکوبین موثر، بدست آمده است. سپس، برای کنترل یک ربات با ...

در این مقاله به طراحی کنترل¬کننده lqg/ltr برای کنترل وضعیت ماهواره زمین آهنگ در فاز نامی پرداخته می¬شود. عملگر مورد استفاده در این مقاله چرخ عکس¬العملی است و گشتاور کنترلی آن به وسیله رگولاتور lqr تعیین می¬شود. حسگرهای مورد استفاده در این مقاله، حسگر خورشید و زمین هستند و از فیلتر کالمن توسعه یافته برای تخمین حالت¬های آغشته به نویز استفاده می¬شود. سیگنال کنترلی حاصل از lqr به شرطی که همه حالات ...

شبیه ساز بار آیرودینامیکی یکی از مهم ترین ابزارهای تست پایداری و عملکرد عملگرهای سطوح کنترلی در وسایل پروازی است. اولین گام برای طراحی موفق یک سیستم شبیه ساز بار آیرودینامیکی به دست آوردن یک مدل ریاضی دقیق از عملگر بار گذار است. با بررسی های صورت گرفته عملگر الکتروهیدرواستاتیکی به عنوان عملگر بار گذار در شبیه ساز بار انتخاب شد. سپس مدلی ریاضی متفاوتی از عملگر الکتروهیدرواستاتیکی شامل عوامل موثر...