ارائه روندنمای طراحی و ساخت شبیه¬ساز دینامیک وضعیت ماهواره که به¬منظور صحت¬سنجی الگوریتم¬های کنترلی موجود، توسعه روش¬های کنترلی جدید، تست زیرسامانه-های ماهواره و آموزش کاربران در حوزه پایداری و کنترل وضعیت سامانه¬های فضایی به¬کار گرفته می¬شود، هدف این پژوهش است. این شبیه¬ساز دمبلی¬شکل، بر پایه یک یاتاقان هوایی تمام¬کروی قرار گرفته و می¬تواند بستر کاملا بدون اصطکاک و گشتاورآزاد را برای شبیه¬سازی...

این پایان نامه از دو بخش شبیه سازی و ساخت تشکیل شده است که در پایان به صورت یک سامانه سخت افزار در حلقه ارائه می گردد. در بخش شبیه سازی مدل دینامیکی حرکت وضعی یک شبیه ساز ماهواره با در نظر گرفتن مدل الکتریکی- دینامیکی چرخ عکس العملی استخراج گشته و سپس از این معادلات برای شبیه سازی مجازی در محیط سیمولینک استفاده می شود. در بخش طراحی کنترلر ابتدا یک کنترلر تناسبی- مشتقی بر اساس روش جایدهی قطب برا...

اکثریت ربات های صنعتی بصورت یک ساختار با زنجیره باز طراحی می شوند. ولی این ربات ها، دارای معایبی نظیر دقت، سختی، و قدرت حمل بار کم و ... می باشند یکی از دلایل استفاده از ربات های موازی در سیستم ها، رفع معایب ربات های سری است. در ربات های موازی مشکل تکنیگی در فضای کاری وجود دارد. برای رفع مشکل تکینگی در ربات های موازی مسئله افزونگی مطرح می شود پروژه انجام شده بر روی یک ربات موازی سه درجه آزادی ب...

عملگرهای پلاسمایی ابزار قدرتمندی جهت کنترل فعال جریان و لایه مرزی و نیز به عقب انداختن جدایش روی سطوح کنترلی هستند که در دهه­ اخیر بسیار مورد توجه پژوهشگران و مهندسین علوم هوافضایی قرار گرفته است. در ابتدا، ساختار استاندارد عملگرهای پلاسمایی (که شامل الکترود پنهان یک­ تکه­ ای می­ باشد) در پژوهش­­ ها و تحقیقات مورد استفاده قرار می ­گرفت، اما اخیراً ساختاری جدید از این عملگرها معرفی شده است که شام...

هدف این مطالعه ارزیابی فیلترکردن رقیق کنندۀ منی بر کیفیت اسپرم بز بعد از انجماد بود. 16 انزال از چهار بز (چهار انزال از هر بز) دو بار در هفته جمع آوری شد. بعد از جمع آوری منی و ارزیابی اولیه، نمونه های منی جمع آوری شده با هم مخلوط و سپس به دو قسمت مساوی تقسیم شدند. هر قسمت با یکی از دو رقیق کنندۀ زیر رقیق شد: 1. رقیق کنندۀ فیلترنشده بر پایۀ لسیتین و 2. رقیق کنندۀ فیلترشده بر پایۀ لسیتین. بعد از...

نقش و اهمیت فرآیند بارش-رواناب در مطالعات منابع آب موجب شده که این فرآیند از دیر باز مورد توجه متخصصین قرار گیرد. از این رو روش های متعددی همچون شبکه های عصبی مصنوعی، سیستم های فازی و نرو فازی، آنالیز موجک، الگوریتم ژنتیک، برنامه ریزی ژنتیک و معادلات دیفرانسیل تصادفی برای مدلسازی فرآیند بارش-رواناب توسعه یافته است. برنامه ریزی ژنتیک علاوه بر توانایی استخراج رابطه ی بین متغیّرهای ورودی و خروجی به...

عملگرهای الکتروهیدرواستاتیکی با ساختاری جدید برای پوشش معایب عملگرهای الکتروهیدرولیکی و الکترومکانیکی طراحی شده اند. در این مقاله پس از بررسی ساختار عملگر الکتروهیدرواستاتیکی، با استفاده از نرم افزار متلب- جعبه ابزار سیم¬هیدرولیک این عملگر شبیه¬سازی و مدل سازی می شود. برای مدل¬های خطی، پهنای باند معیاری از سرعت پاسخ است، ولی مدل عملگر الکتروهیدرواستاتیکی، مدلی غیرخطی است. به علت رفتار غیرخطی مد...

هدف : مقایسه اثر سه رقیق کننده مختلف با غلظت های 13 و 7 درصد گلیسرول بر تحرک اسپرماتوزوئیدهای گاومیش (قبل و بعد از انجماد و یخ گشایی). طرح : مطالعه تجربی مقایسه ای . نمونه ها: دوازده انزال جمع آوری شده از 2 راس گاومیش نر 5/4 و 6 ساله. روش : نمونه های منی گاومیش با کیفیت اولیه عالی = نمره 5 و خیلی خوب = نمره 4 استفاده شد بعد از ارزیابی کلی منی. در تجربه 1 نمونه منی در بافرهای فسفات و سیترات ب...

عملگر ضرب پیمانه ای به پیمانه توانی از 2 یکی از عملگرهای مورد استفاده در رمزنگاری خصوصا رمزنگاری متقارن می باشد. در این مقاله به بررسی خواص آماری و جبری این عملگر از منظر رمزنگاری پرداخته ایم. در ابتدا توزیع خروجی عملگر ضرب پیمانه ای به پیمانه توانی از 2 را به عنوان یک تابع دودویی برداری محاسبه کرده ایم و پس از آن توزیع توابع مولفه ای آن را به دست آورده ایم. در ادامه با معرفی یک سنج در اندازه گ...

عملگرهای الکتروهیدرواستاتیکی با ساختاری جدید برای پوشش معایب عملگرهای الکتروهیدرولیکی و الکترومکانیکی طراحی شده‌اند. در این مقاله پس از بررسی ساختار عملگر الکتروهیدرواستاتیکی، با استفاده از نرم افزار متلب- جعبه ابزار سیم¬هیدرولیک این عملگر شبیه¬سازی و مدل سازی می‌شود. برای مدل¬های خطی، پهنای باند معیاری از سرعت پاسخ است، ولی مدل عملگر الکتروهیدرواستاتیکی، مدلی غیرخطی است. به علت رفتار غیرخطی مد...