چکیده یکی از کشورهایی که در میان کشورهای خاورمیانه با بحران کمبود آب مواجه است کشور ایران می باشد. مقابله با این بحران، و توسعه منابع آبی و استفاده بهینه از آب از مهم ترین ضرورت های حال حاضر ایران و سایر کشورهایی می باشد که با بحران آب مواجهند. در این راستا نقش سدها با هدف ذخیره سازی آب و تأمین آب شرب مورد نیاز و همچنین جلوگیری از وقوع سیلاب ها و کنترل آن ها از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد. ...

تاریخچه واحد اندازه­گیری اینرسی (IMU) به سال 1930 میلادی برمی­گردد. در آن زمان این فناوری به دلیل محدودیت­های جدی آن در اندازه، هزینه و مصرف انرژی، قابل بکارگیری در دستگاه­های کوچک و استفاده عموم نبوده است. پیشرفت­های اخیر سنجنده­های واحد اندازه­گیری اینرسی از نوع میکروالکترومکانیکی (MEMS) که بسیار سبک­تر، کوچک­تر و ارزان­تر از دیگر انواع سیستم­های اینرسی می­باشند. اما با این وجود این سیستم­ها ...

پوپر معتقد است که هایزنبرگ در تعبیرش از اصل عدم قطعیت دچار اشتباه شده است. به نظر وی، وجود حدی برای دقت که مدعای هایزنبرگ است، نتیجة منطقی فرمول های تئوری کوانتوم نیست، بلکه فرضی اضافی است. به باور پوپر، تعبیر هایزنبرگ از عدم قطعیت حاوی عناصر متافیزیکی و لذا ابطال ناپذیر است. پوپر با ارائة نظریة پراکندگی آماری، تفسیری جدید از عدم قطعیت ارائه می دهد تا نشان دهد امکان اندازه گیری هایی دقیق تر از ...

یکی از چالش های موجود در نظریه دمپستر شافر، محاسبه مقدار عدم قطعیت در این نظریه است. تاکنون سنجه هایی مانند سنجه عدم قطعیت مجموع (au) و سنجه ابهام (am) به عنوان ابزارهایی جهت اندازه گیری عدم قطعیت ارائه شده اند. اما این دو سنجه دارای نواقصی هستند. سنجه au تمام شرایط یک سنجه عدم قطعیت را داراست اما نسبت به تغییرات شواهد حساس نیست. سنجه am نیز یکی از شرطهای لازم برای سنجه های عدم قطعیت مجموع یعنی...

امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...

به علت پیچیدگی و حساسیت نرم افزار، به چند پارامتر در نرم افزار توجه ویژه ای می شود که یکی از این موارد کیفیت نرم افزار می باشد، قابلیت اطمینان نرم افزار بعنوان یکی از زیر مجموعه های کیفیت نرم افزار می باشد، در کیفیت نرم افزار، قابلیت اطمینان نرم افزار از جایگاه ویژه و اهمیت خاصی برخوردار است. بدون تردید، قابلیت اطمینان یک نرم افزار کامپیوتری، عنصر مهمی از کیفیت کلی به شمار می رود. اگر برنامه ای...

این مقاله به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک مح...

در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...

یکی از چالش های اساسی در پرتودرمانی خارجی عدم قطعیت های رخ داده شده در تنظیم کردن هندسه بیمار در مقابل پرتوی تابشی می باشد که در نهایت بر روی مقدار دوز سه بعدی تجویز شده در داخل حجم تومور اثر می گذارد. این عدم قطعیت های رخ داده شده شامل عدم درست تنظیم نشدن تخت درمان در طول جلسات درمان و جابجایی های رخ داده شده بین جلسات درمان می باشد که در نهایت منجر به کاهش دقت درمان می شود. روش های مختلفی برا...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش‌های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به‌عقب استفاده شده‌است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم‌های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...