علیرغم توصیه های فراوان در زمینه انجام کرایوتراپی به دنبال خونریزی های موسکولواسکلتال تحقیقات کمی در این زمینه وجود دارد. همچنین یافته های متناقضی در رابطه با تاثیرکرایوتراپی بر انعقاد خون و التهاب ارائه شده است. بنابراین هدف از این مطالعه بررسی تاثیر کرایوتراپی بر محیط مفصل، دما، تورم فضای بین پتلا و کوندیلهای فمور، اصطکاک مفصل و سیتوکین های التهابی interleukin 1β و tnf- α و سیتوکین ضدالتهابی ...

در این پایان نامه به مطالعه و بررسی رفتار سازه های متعارف فولادی، درمقابل انهدام پیش رونده پرداخته ایم. این سیستم ها شامل قاب خمشی،قاب مهاربندی همگرا و قاب مهاربندی واگرا می باشد. هر یک از این سیستم ها، در سه ارتفاع متفاوت و به صورت5 ،10 و 20 طبقه و به صورت 3 بعدی ،مدل سازی شده اند. تحلیل انجام شده به صورت تحلیل تاریخچه زمانی غیرخطی می باشد. روش مورداستفاده، روش مسیر جایگزین بار است که در است...

یکی از مسایل مهم در سیستم های رباتیکی و بازوهای مکانیکی، طراحی مسیر است. مسئله طراحی مسیر در محیط های شناخته شده می تواند به صورت خارج از خط انجام گیرد. اما چنانچه محیط حرکتی ربات بطور کامل شناخته شده نباشد و تغییرات از قبل پیش-بینی نشده ای داشته باشد، طراحی مسیر عملا می بایست بصورت همزمان انجام گیرد و در این طراحی مسیر، سرعت و دقت محاسباتی الگوریتم های مورد استفاده از اهمیت ویزه ای برخوردار اس...

طراحی مسیر در روباتیک موضوع بسیار مهمی است که عموما به عنوان کنترل سطح بالا برای حرکت روبات مطرح می شود. روش های طراحی مسیر متعددی برای بازوها و پلت فرم ها با در نظر گرفتن قیود موجود و مدلسازی های مختلف وجود دارد و از این منظر، محققین این روش ها را به دو قسمت مستقیم و غیرمستقیم تقسیم می کنند. هر دو این روش در این پایان نامه مورد بررسی قرار گرفته است. به دلیل سرعت زیاد در طراحی مسیر به روش مستقی...

در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...

در طول 30 سال گذشته،از الگوریتم ژنتیک در شاخه های زیادی نظیر کنترل، شناسایی سیستم ها، رباتیک، طراحی و برنامه ریزی استفاده شده است. در این پروژه، تکنیکی بر پایه الگوریتم ژنتیک چند هدفه پیشنهاد شده است. معیارهای حداقل زمان، حداقل انرژی و حداقل جرک ضابطه هایی برای تولید مسیر، بوسیله ی الگوریتم ژنتیک به منظور ابزار بهینه سازی بکار گرفته شده است. در این روش، طراحی مسیر با تولید الگوریتمی به منظور حر...

این پژوهش به مسئله طراحی مسیر مرجع در سامانه هدایت خودکار رشتههای حفاری مجهز به mwdدر یک فضای سه بعدی میپردازد. در ابتدا با استفاده از مفهوم زوایای اویلر، سینماتیک مستقیم برای بازههای زمانی مختلف بررسی میگردد. سپس با فرض اینکه ویژگیهای مکانیکی محیط با سینماتیک رشته سازگار باشد،رابطهای برای تعیین موقعیت رشته در انتهای بازههای کوچک زمانی بدست میآید. این رابطه تابعی از زاویه مته، زاویه پیچش رشته ح...

یک روبات چند درجه آزادی را می توان به شکل یک سیستم چند ورودی ـ چند خروجی در نظر گرفت که در آن، گشتاور و یا نیرو در مفصل های روبات، به عنوان ورودی و زوایه های مفصل های لولایی و یا جابجایی های خطی مفصل های کشویی و یا حتی موقعیت انتهای روبات، به عنوان خروجی می باشد. روش های کنترلی فراوانی از قبیل کنترل فازی، کنترل تطبیقی و کنترل مقاوم جهت کنترل روبات، به کار گرفته شده است. در این پایان نامه از یک ...

فضای ورودی شهرها به‌عنوان یکی از فضاهای شهری و مفصل اتصال‌دهنده‌ی فضای طبیعی خارج و فضای مصنوعی داخل شهر عمل می‌کند. توسعه‌ی بی‌رویه شهرها و توجه نکردن به الگوهای توسعه‌ی فضایی مناسب باعث ایجاد ضعف در شکل و محتوای فضاهای ورودی شهرها شده و این فضاها را دچار مشکلات و نابه‌سامانی‌های متعدد کرده است. ممانعت از گسترش نابه‌سامانی در این عرصه‌ها مستلزم اتخاذ تدابیر ویژه و راه‌گشاست. هدف از این نوشتار،...