با گسترش روزافزون جمعیت شهرها در جهان و افزایش تقاضای سفرهای درون شهری ، حمل ونقل شهری نسبت به گذشته بیشتر مورد توجه میباشد.تقاضایحمل ونقلدرآیندهبه خصوصدرکشورهایدرحال توسعه،استفادهبیش ازپیشازسیستم هایحمل ونقلهمگانیراتوجیهمی نماید. ازاین روبهبودسیستم حمل ونقلهمگانیبه ویژه سیستماتوبوس رانی ضروری می باشد.ازجمله فناوری های مدیریت و کنترل اتوبوسرانی،سیستم اطلاعات جغرافیایی gisاست که درکنترلمسیر می ت...

در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...

یکی از موضوعات چالش برانگیز در طراحی مسیر حرکت ربات در یک محیط ناشناخته با موانع ثابت و متحرک، یافتن یک مسیر بهینه جهانی از نقطه شروع به نقطه هدف و بدون برخورد است. این پایان نامه یک روش جدید بهنگام برای ایجاد مسیر بهینه بدون برخورد برای رباتهای متحرک حسگر محور که یک هدف متحرک را با وجود موانع ثابت و متحرک دنبال میکند، ارائه میدهد. فرض میشود که حرکت موانع و هدف برای ربات کاملا ناشناخته می باشد ...

در این مقاله کنترل مقاوم ربات های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

مسیله پرواز «تعقیب عوارض/ اجتناب از عوارض» شامل سه زیر مجموعه طراحی مسیر بهینه مرجع، گسترش قانون کنترلی و ترکیب اطلاعات سنسوری می باشد. تمرکز این پروژه بر روی دو قسمت اول یعنی طراحی مسیر و طراحی کنترل کننده جهت تعقیب مسیر برای اجسام پرنده بدون سرنشین می باشد. به طوری که در بخش اول این پروژه ، با درنظر گرفتن مزایا و معایب روش های قبل، از الگوریتمی موسوم به جستجوی مستقیم مش تطبیقی برای حل مسیله م...

مراجع ولتاژ و جریان یکی از اصلی ترین بلوک ها در مدارهای دیجیتال و آنالوگ هستند. عملکرد یک مرجع به وسیله حداکثر تغییرات در شرایط عملیاتی مجاز خود سنجیده می شود. یکی از مهم¬ترین مشخصه های یک مرجع تغییرات دمایی آن است. بنابراین، باید با توجه ویژه¬ای به رفتار حرارتی مرجع ولتاژ و مرجع جریان پرداخته می شود. دیگر مشخصه ایی که کارایی یک مرجع را مشخص می¬کند تغییرات خروجی نسبت به تغییرات ولتاژ تغدیه است....

چکیده امروزه پیشرفت و توسعه سازمان‌ها در رقابت و بقا مستلزم سرمایه‌های انسانی است. یکی از ابزارهایی که در حفظ و نگهداری این سرمایه نقش دارد، مسیر شغلی است. مسیر شغلی بیانگر یک سری پست‌های متوالی در شغل یا سازمان است و بر مبنای علقه‌ها، شایستگی‌ها و ارزش‌های فرد و تغییرات محیط کاری شکل می‌گیرد. این مسیر سازمان و کارکنان را در پیشرفت شغلی یاری می‌نماید. هدف مقاله حاضر طراحی الگوی مسیر...

در این مقاله روشی برای طراحی کنترل‌کننده درچارچوب کنترل تطبیقی مدل مرجع وفیدبک خروجی تطبیقی، با استفاده از تابعی از خطای تعقیب مسیر و کنترل تناسبی برای دسته‌ای از سیستم‌های خطی پیوسته با تاخیرهای متعدد متغیر با زمان در حالت، ارائه شده است. کنترل‌کننده پیشنهادی علاوه بر این‌که نسبت به تاخیرهای نا‌معین، متعدد و متغیر با زمان فرایند و اغتشاش خارجی با کران‌های نا‌معین مقاوم است، تاثیر قابل ملاحظه‌...