گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده است. به عبارت دیگر عم...

چکیده ندارد.

اصطکاک یکی از مهم­ترین فاکتورهای مؤثر بر فرآیندهای شکل­دهی فلزات است. علاوه بر رعایت یک سری اصول اساسی، انجام روانکاری صحیح، بهترین روش کنترل اصطکاک و سایش در یک فرآیند است. یکی از روش­های ارزیابی تاثیر روان­کارها بر اصطکاک در فرآیندهای شکل­دهی، آزمون فشار حلقه است. با استفاده از منحنی­های کالیبراسیون در فرآیند فشار حلقه، ضریب اصطکاک محاسبه می­شود. در این مقاله تاثیر محلول نانو ذرات اکسید مس و ...

در این تحقیق، برخی خواص فیزیکی و مکانیکی دانه کرچک به صورت تابعی از رطوبت بررسی شد. نتایج نشان داد که رطوبت بر خواص فیزیکی شامل قطر متوسط حسابی، قطر متوسط هندسی، حجم، سطح تصویر شده، زاویه استقرار، چگالی توده، تخلخل و وزن هزار دانه در سطح احتمال 1 درصد و بر طول، عرض، ضخامت و چگالی حقیقی در سطح احتمال 5 درصد اثر معنی داری دارد و بر کرویت اثر معنی داری ندارد. همچنین با افزایش رطوبت از 5/5 به 10 در...

مقاومت سایشی نخ یکی از عوامل مهم در افزایش راندمان دستگاههای نساجی است شناخت این خصوصیات مستلزم بررسی عوامل ایجادکننده مقاومت سایشی در نخ می باشد در این زمینه کارهای کمی انجام گرفته است که ازجمله می توان بررسی اثر تاب و نمره نخ روی مقاومت سایشی نخ را می توان نام برد.عوامل موثر بر سایش محتملا" می توانند زیاد باشند و لیکن بنظر میرسد می توان آنها را بدو دسته عمده تقسیم نمود.الف) عوامل خارجی ب) عوا...

در تحقیقات پیش از این، مطالعه جامع آزمایشگاهی که، اثر تمام متغیرهای موثر و تقابل آنها را بر میزان عدم تشابه ممنتوم و انتقال حرارت صفحه تخت در حضور مانع بررسی نماید، صورت نگرفته است. اگرچه الگوی استفاده از مانع در نزدیکی صفحه تخت جهت افزایش انتقال حرارت در مبدل ها و تمایل محققین جهت دریافت اطلاعات کامل در زمینه عوامل ایجاد عدم تشابه، باعث تحقیقات فراوانی در این زمینه شده بود. از طرفی، با حضور ما...

جریان گذرا با کاهش آنی دبی جریان ناشی از بسته شدن سریع شیر یا از کار افتادن پمپ در شبکه­های آبرسانی ایجاد می­شود. جریان گذرا با ایجاد کردن موج­های فشاری زیاد و کم، ممکن است به خطوط لوله آسیب برساند. مقایسه نتایج آزمایشگاهی و عددی در مطالعات پیشین نشان می­دهد که مدل­های اصطکاک شبه­ماندگار با فرض یکنواخت و یک‌بعدی بودن پروفیل سرعت، قادر به پیش­بینی صحیح فرآیند اتلاف انرژی امواج فشاری نیستند. بناب...

در این تحقیق یک مدل یک بعدی برای شبیه­سازی جریان روباز و بررسی تغییرات بستر در کانال­های فرسایش­پذیر ارائه شده است. جهت واسنجی و ارتقای کارائی مدل تکنیک حل معادلات حاکم بر پدیده مورد بررسی قرار گرفت. مقایسه نتایج مدل با داده­های تجربی نشان می­دهد روش جفت که در آن حل معادلات به طور همزمان و مرتبط انجام می­شود دارای کارائی بهتر و خطای محاسبانی کمتری نسبت به روش غیرجفت می­باشد. به دلیل پیچیدگی و ع...

به منظور بالا بردن دقت نتایج شبیه‌سازی‌های عددی در مرحله طراحی قالب آهنگری و پیش-بینی نیروی مورد نیاز فرآیند، ضرورت دارد تا آزمون‌های اصطکاکی مناسبی جهت برآورد ضریب اصطکاک فرآیند انجام شوند. در این تحقیق، یک آزمون جدید به نام آزمون فشار قالب باز میله استوانه‌ای برای ارزیابی اصطکاک معرفی شده و منحنی‌های کالیبراسیون آن به دست می‌آیند. این آزمون به همراه آزمون فشار حلقه برای پیش‌بینی ضریب اصطکاک د...

اصطکاک یکی از مهم ترین پدیده های مؤثر بر فرآیند فورج می باشد، که تحلیل آن در این فرآیند ضروری است. علاوه بر رعایت یک سری اصول اساسی، انجام روانکاری صحیح بهترین روش کنترل اصطکاک و سایش در این فرآیند می باشد. به دلیل کم هزینه بودن عملیات روانکاری در مقایسه با کاهش هزینه ی آن در فرآیند تولید، ارزیابی روانکار ها یک اصل مهم در فرآیند فورج است. یکی از بهترین روش های ارزیابی روانکارها آزمون فشار حلقه ...