در این مقاله روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته در فضای دوبعدی ارائه می شود. موانع موجود در محیط دینامیکی، متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می باشند. مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و ربات به صورت بهنگام اطلاعات حرکتی موانعی را که در نزدیکی ربات قرار دارند کسب می کند و سپس با الگوریتم ارائه شده مسیر بدون برخورد حرکت با موانع جهت رسیدن به هدف را طی می نماید. در ای...

مقدمه: در شتاب دهنده های پزشکی مورد استفاده در پرتو درمانی، از برخورد فوتون های پر انرژی با اجزای شتاب دهنده ی نوترون استفاده می گردد. تولید این نوترون ها باعث دریافت دز اضافی توسط بیمار می شود. این مطالعه، با هدف بررسی تأثیر استفاده از حفاظ هایی با جنس ها و ابعاد متفاوت در شتاب دهنده ی پزشکی 20 saturne با انرژی mv 18 در کاهش دز فوتونوترون ها، انجام شد. روش ها: برای انجام شبیه سازی ها، از کدهای...

شتاب¬دهنده الکترواستاتیک الکترون از قسمت¬های مختلفی تشکیل یافته است که مهمترین آنها عبارتند از: 1- چشمه الکترون 2- ستون شتابگر 3- تجهیزات خلاء 4- منبع تغذیه ولتاژ بالا. در این میان ستون شتابگر مهمترین قسمت شتاب¬دهنده می-باشد. الکترونها در داخل این ستون تحت تأثیر پتانسیل الکتریکی شتاب گرفته و به انرژی نهایی میرسند. علاوه بر شتاب دادن به ذرات در طول لوله شتابگر، باریکه به صورتی کانونی میشود که ب...

خداوند در قرآن کریم، اسلام را کامل ترین دین برای سعادت یافتن انسان معرفی می کند و سعادت انسان را در گرو رشد یافتگی می داند، اما اینکه راه رسیدن به رشد از چه ویژگیهایی باید برخوردار باشد، چیزی است که در این پایان نامه بدان پرداخته شده است. موضوع پژوهش حاضر ریشه در این مطلب دارد که گاهی اینگونه تصور می شود که برخی از دستورالعمل های اسلام در مورد نوع برخورد در جهت رشد و تعالی انسان نمی باشد و با ...

نظر به اینکه ایران درکمربند فعال لرزه ای قرار دارد لزوم پژوهش در مورد خطر ضربه و برخورد ساختمانهای مجاور با توجه به گسترش و توسعه شهرها و روستاها و نیزمقاوم سازی ساختمانهای ساخته شده در گذشته در مقابل این خطر ضروری است.همچنین با توجه به آنکه معمولا در شهرهای بزرگ به منظور استفاده حداکثر از زمین و در قبل از انتشار آیین نامه ها، ساختمانها بدون فاصله از یکدیگر اجرا میگردیدند و نظر به شیوه جدید طرا...

امروزه به منظور کاهش خسارات ناشی از برخورد از جاذب های انرژی استفاده می کنند. سازه های جدارنازک محبوب ترین سازه هایی هستند که به عنوان جاذب انرژی در اشکال مختلف استفاده می شوند. در این تحقیق به بررسی جاذب های استوانه ای ساخته شده از ورق های مشبک تحت بارگذاری ضربه ای پرداخته شده است. ورق های مشبک به دلیل دارا بودن وزن کم و مکانیزم فروریزش کارآمد دارای ظرفیت جذب انرژی بالایی هستند. دو نوع جاذب با...

امروزه با توجه ویژه به فرایند حرفه گرایی در ورزش، متخصصان ورزشی در تلاشند، به کمک تجزیه تحلیل تکنیک ها و تاکتیک ها عملکرد بازیکنان را بهبود بخشند. از طرفی متخصصین ورزشی با آگاهی از ارتباط بین مزیتهای آنتروپومتریکی بازیکنان با روش های مطلوب و موثر اجرای تکنیک های ورزشی می توانند در استعدادیابی، ورزشکاران را یاری نمایند. در این تحقیق به مقایسه و ارتباط بین برخی ویژگی های آنتروپومتریک با شاخص-های ...

برخورد دو جریان با یکدیگر می تواند باعث ایجاد جریان پیچیده ترکیبی شده که با شتاب به سمت پایین دست حرکت می کند. با برخورد دو جریان، ناحیه­ی جدایی جریان در محل تقاطع در نهر اصلی به وجود می آید. ناحیه­ی جدایی به دلیل کاهش سرعت طولی جریان و افزایش توان رسوب گذاری از اهمیت بالایی برخوردار است. در این تحقیق با بهره­گیری از نرم­افزار فلوئنت با شبیه آشفتگی rsm و روشvof، جریان متقاطع در نهر های مستطیلی ...

در این مقاله، قانون هدایت مقاوم در فضای سه ‌بعدی برای هدایت رهگیر زمین به هوا با در نظر گرفتن اشباع در ورودی‌های سیستم به همراه دینامیک مرتبه اول برای سیستم خودخلبان به منظور ارتقاء عملکرد سیستم‌های تدافعی ارائه می‌شود. برای دستیابی به این هدف، در ابتدا مسئله مورد مطالعه در دستگاه مختصات سه ‌بعدی کروی مدل‌سازی شده و پس ‌از آن تابع هزینه مناسب با استفاده از اصول هندسه درگیری برای دستیابی به برخو...