در این مقاله، یک قانون هدایت میانی سه‌بعدی با استفاده از نقاط‌گذر متحرک برای رهگیری اهداف متحرک ارائه شده‌است. نقاط‌گذر به‌گونه‌ای انتخاب می شود که وسیله پروازی در ابتدا اوج‌گیری مناسبی کرده و در لایه‌های رقیق‌تر اتمسفر مسیر خود را طی کند. البته با تغییر مسیر هدف، موقعیت نقاط‌گذر اصلاح می شود. وسیله پروازی برای پرواز به سمت نقطه گذر آتی از روش هدایت تناسبی با جبران اثر شتاب جاذبه استفاده می کند...

هدف از این پایان نامه مدلسازی و شبیه سازی بالگرد کوچک خود مختار و رساندن بالگرد مدل به فاز پروازی هاور و پایدارسازی بالگرد در این مانور با استفاده از کنترلر بهینه مربعی خطی است. پس از طراحی کنترلر lqr با استفاده از اصل جدایش به طراحی کنترلر lqe خواهیم پرداخت. با توجه به کوپلینگ های موجود بین کانالهای مختلف کنترلی و اغتشاشات وارده، فاز پروازی هاور، از پیچیده ترین فازهای پروازی بالگرد شناخته می ش...

در این مقاله، یک مدل جدید که مسائل مربوط به مکان یابی تسهیلات، تخصیص خرده فروش ها، کنترل موجودی و مسیریابی وسایل نقلیه را به صورت یکجا مورد بررسی قرار می دهد ارائه گردیده است. در این مدل، ابتدا خط مشی کنترل موجودی، برای خرده فروش هایی با تقاضای قطعی تعیین، سپس به صورت دوره زمانی ثابت با سفارش مجدد موجودی، برای خرده فروش هایی که در یک مسیر قرار می گیرند، مورد استفاده قرار می گیرد. مدل به صورت بر...

در شرکت سنگ آهن گل‌گهر و مجتمع مس سرچشمه از آسیاهای نیمه‌خودشکنی به ترتیب با قطر 9 و 10 متر و طول 2 و 9/4 متر برای خردایش سنگ معدن استفاده می شود. پایش عملیات در این دو کارخانه نشان داد که تناژ آسیای گل‌گهر کمتر از حد انتظار و دارای نوسان زیاد و آسیای سرچشمه همواره متحمل شکستگی آستر و توقفات خارج از برنامه بود. جهت رفع این مشکلات و افزایش کارایی عملیات، مسیر حرکت بار که عامل مهمی در فرایند خردا...

در این مقاله، حل تحلیلی و صریح استراتژی خط دید بهینه برای سیستم های هدایت و کنترل یکپارچه بدون در نظر گرفتن اشباع زاویه بالک استخراج شده است. دینامیک وسیله پروازی بصورت یک تابع تبدیل مرتبه دوم ناکمینه فاز مدل شده است که نمایانگر تخمین پریود کوتاه است. برای حل مسئله کنترل بهینه، دینامیک عملگر ایده آل و بدون اشباع زاویه بالک فرض شده اما برای بررسی عملکرد، محدودیت روی زاویه بالک در شبیه سازی اعمال...

در این مقاله یک موتور مینی توربوفن مورد استفاده در یک پهپاد با مداومت پروازی بالا در مرحله طراحی انتخاب و تحلیل های مربوط به پیش بینی قابلیت اطمینان و تعمیر و نگه داری آن انجام شده است. مدلسازی موتور توربوفن با استفاده از دیاگرام های بلوکی انجام شده و قابلیت اطمینان، اهمیت قابلیت اطمینان و قابلیت دسترسی موتور و اجزای آن به دست آمده است. قابلیت اطمینان موتور در 126 ساعت پروازی به زیر 98 درصد می ...

در این مقاله، مسئله طراحی مسیر بهینه برای یک شناور تندروی پروازی مطرح می گردد. بدین منظور در ابتدا یک مدل ریاضی برای دینامیک غیر خطی این شناور ارائه می شود. سپس سناریوی مسیر بهینه با کمترین زمان مانور با در نظر گرفتن قیودی روی سیستم هدایت، قیود مربوط به سرعت های خطی و زاویه-ای شناور و قیود غیر هولونومیک ناشی از دینامیک معرفی و مورد بررسی قرار گرفته است. برای حل این مساله کنترل بهینه مقید به روش...

یکی از روش‌های موثر برای کاهش درگ در شناورهای پروازی استفاده از پله در کف بدنه شناور است. پله سبب کاهش سطح تماس بدنه شناور با آب شده و به تبع آن کاهش درگ شناور را بهمراه خواهد داشت. در این مقاله، اثر استفاده از دو پله‌ی عرضی بر روی عملکرد هیدرودینامیکی یک شناور پروازی چاین‌دار به روش عددی حجم محدود مورد بررسی قرار می‌گیرد. معادلات متوسط زمانی ناویراستوکس همراه با مدل اغتشاشی استاندارد k-ɛ کوپل‌...

با توجه به توسعه راه آهن و یا اعمال تغییراتی مانند احداث یا تغییر هندسی مسیر ، استفاده از ناوگان پیشرفته، تغییر تعداد واگن قطار و سایر مواردی که ممکن است به مراتب رخ دهند، حمل ونقل ریلی باید بتواند نسبت به این تغییرات انعطاف لازم و امکان پیش بینی های مورد نیاز را داشته باشد. این پژوهش تلاشی است برای ارائه ابزاری که بتواند با در نظر گرفتن جزییات حرکت قطارها، اجازه ارزیابی عملکرد سیستم پیش از پدی...

طراحی بهینه مسیر حرکت ربات های پرنده با توانایی بالقوه در نقش هبرداری و عملیات تجسس منجر به بهبود در عملکرد آ نها می‌شود. از این رو هدف از این مقاله، طراحی مسیر بهینه یک ربات کوادروتور بر مبنای حداقل سازی گشتاور موتورها در حرکت نقطه به نقطه می‌باشد. ابتدا معادلات دینامیکی حرکت کوادروتور با استفاده از روش نیوتن به فرم فضای حالت استخراج می‌شوند. سپس بهینه سازی مسیر حرکت براساس حل غیرمستقیم مسأله ...