در پایان نامه ی حاضر به بررسی ربات کابلی معلق در فضا پرداخته شده است. پس از بررسی سینماتیک سه نوع ربات به منظور فیلم برداری فضایی، رباتی با این ویژگی که در هر بازوی آن، دو کابل به صورت موازی و هم طول قرار دارد؛ انتخاب شد. استفاده از ساختار متوازی الاضلاع باعث عدم دوران مجری نهایی می شود و در نتیجه ربات سه درجه ی آزادی انتقالی دارد. در صورت نیاز به چرخش دوربین، که بر روی مجری نهایی ربات سوار است...

در این مقاله یک ربات اسکلت خارجی پایین تنه معرفی و حرکت آن مدلسازی شده است. ربات اسکلت خارجی پایین تنه به عنوان یک دستگاه مکانیکی تعریف می شود که اساساً ساختاری مشابه اندام های انسان دارد. این ربات توسط یک انسان به عنوان اپراتور پوشیده می شود و هماهنگ با حرکات اپراتور کار می کند و سبب بالارفتن توان او می شود. این ربات باید به گونه ای طراحی و کنترل شود که حرکات انسان را به سرعت و دقت تعقیب نماید....

پدیده آوادرخش تک حبابی در سیّال آب, بدون حرکت انتقالی حباب آوادرخشنده انجام می شود. اگر حباب در سیّالی مانند مایعات آلی یا اسیدها ایجاد شود و توسط امواج صوتی در شرایط مناسب تحریک شود حباب علاوه بر تولید نور حرکت انتقالی نیز انجام می دهد که به آوادرخش متحرّک معروف است. ویژگی این سیّالات در ایجاد حرکت انتقالی در طی آوادرخش, چسبندگی آنها در مقایسه با آب است. در این مقاله ویژگیهای داخلی (شعاع, سرعت دیو...

     دانستن حرکت آب در حجم مرطوب شده خاک در اطراف قطره‌چکان، پیش‌شرطی برای طراحی سیستم‌های آبیاری و مدیریت دوگانه آب و مواد شیمیایی می‌باشد. در حقیقت برای نوع خاک مشخص، دانستن تکامل و سیر تدریجی تغییر شکل حجم مرطوب شده، می‌تواند در تعیین فاصله قطره‌چکان‌ها و مدت زمان آبیاری مفید واقع شود. اکثر مدل های عددی و تحلیلی پیش بینی جبهه رطوبتی برای حل نیازمندتعیین سطح تغذیه اشباع خاک از نتایج آزمایشگاه...

در شرکت سنگ آهن گل‌گهر و مجتمع مس سرچشمه از آسیاهای نیمه‌خودشکنی به ترتیب با قطر 9 و 10 متر و طول 2 و 9/4 متر برای خردایش سنگ معدن استفاده می شود. پایش عملیات در این دو کارخانه نشان داد که تناژ آسیای گل‌گهر کمتر از حد انتظار و دارای نوسان زیاد و آسیای سرچشمه همواره متحمل شکستگی آستر و توقفات خارج از برنامه بود. جهت رفع این مشکلات و افزایش کارایی عملیات، مسیر حرکت بار که عامل مهمی در فرایند خردا...

مدل سازی مانور شناورها در مراحل ابتدایی طراحی و بهره برداری از شناور از اهمیت فراوان برخوردار است. در طی سالیان اخیر مدلهای مختلفی از مانور شناورهای جابجایی ارائه شده که قادر هستند با تقریب مناسبی کیفیت مانور شناور را تبیین نمایند، لیکن در زمینه مانورپذیری شناورهای تندرو همچنان شبیه سازی مانور آنها با استفاده از مدلهای ریاضی هنوز وضعیت مناسبی ندارد. در این مقاله یک مدل ریاضی جهت مدلسازی مانور ش...

در ارتباط با کنترل شناور های سطحی (مثل کشتی ها و قایق ها و . . .) و همچنین کنترل شناور های زیر سطحی (مثل زیر دریائی ها و rov ها و . . .) تاکنون اقدامات گسترده ای صورت گرفته است. در این پایان نامه مدل سازی و کنترل یک شناور شش درجه آزادی درون آب مورد بررسی قرار می گیرد . شناور مورد مطالعه تنها مجهز به یک جفت پروانه تفاضلی است که به صورت متقارن در طرفین چپ و راست شناور تعبیه شده است. دینامیک حرکتی...

محدوده ی انتخابی، زمان های متفاوت شروع و آشیانه سازی ثابت و قابل حرکت می توانند نقش مهمی را در کیفیت پیش بینی طوفان های حاره ای ایفا کنند. طوفان حاره ای گونو (2007) تشکیل شده در دریای عرب و مدلahw جهت مطالعه حساسیت شبیه سازی به موارد فوق انتخاب شده اند. نتایج نشان داد که از بین محدوده های انتخابی، موردی که به سمت شرق گسترش بیشتری داشته در پیش بینی مسیر دارای بهترین عملکرد و در پیش بینی شدت طوفا...

ربات های دوپای غیرفعال امروزه مورد توجه بسیاری پژوهشگران است. تقریبا تمامی ربات های دوپای مدلسازی شده پیش از این به صورت مدل صلب همراه با جرم های نقطه ای در نظر گرفته شده اند. در این مقاله ربات دوپای صفحه ای به صورت الاستیک مدلسازی و شبیه سازی شده است و حرکت یک تنابی برای آن بررسی شده است. پای تکیه گاه ربات غیرفعال به صورت تیر اویلر-برنولی مدلسازی شده است و ارتعاشات آن به روش مودهای فرضی محاسبه...

سابقه و هدف: عدم مهارت پرستاران در ایفای نقش خود ممکن است منجر به تشدید مشکل و عوارض جبران‌ناپذیر برای قربانیان حوادث ‌شود. نمی‌توان منتظر شد تا پرستاران به ‌تدریج با قرار گرفتن در موقعیت‌های بحرانی، تجربه و مهارت لازم را کسب کنند، بلکه جهت ایجاد این مهارت‌ها به آموزش گام‌به‌گام و قرار دادن دانشجویان در این موقعیت‌ها نیاز است. شبیه‌سازی در محیط کارگاهی از بهترین روش‌های آموزشی به شمار می‌آید. ا...