بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

در این مقاله، یک کنترل‎‏کننده مقاوم هوشمند برای کنترل کلاسی از سیستم‎‏های غیرخطی دارای عدم قطعیت و اغتشاشات خارجی کراندار با دامنه محدود پیشنهاد می‎‎گردد. روش پیشنهادی براساس ترکیب کنترل مد لغزشی ترمینال و سیستم استنتاج عصبی- فازی تطبیقی با آموزش مبتنی بر الگوریتم زنبور استوار است. برای این منظور، ابتدا یک سطح لغزش غیرخطی بر اساس روش کنترل مد لغزشی ترمینال سریع طراحی می‎گردد. این سطح لغزش به عن...

امروزه برای مدلسازی بهتر سیستم های مهندسی از روش های ترکیب شده به منظور دست یابی به دقت بیشتر استفاده های فراوانی می شود. به همین منظور ترکیب سه رویکرد فازی، شبکه عصبی مصنوعی و علم تطبیقی می تواند مدلسازی واقعی تری از سیستم را ارائه نماید.این سه روش هر یک بخشی از مدل مساله را طراحی و تحلیل می نمایند بطوریکه که مدل ارائه شده از ترکیب فازی- عصبی- تطبیقی می تواند یک مدل مقاوم و اطمینان بخشی را جهت...

تخمین عیار یکی از مراحل حیاتی در بررسی های فنی و اقتصادی معادن است. بنابراین یافتن روشی که بتواند این مقادیر را با دقت بالا تخمین بزند یک ضرورت به شمار می رود. در این مطالعه، یک الگوریتم فازی عصبی تطبیقی به منظور تخمین عیار آهن کانسار های اسکارنی به کار رفته است. این الگوریتم در حقیقت یک سیستم فازی می باشد که باید توابع عضویت آن توسط داده های آموزشی تنظیم گردد. قابل ذکر است که تعریف توابع عضویت...

در این مقاله ابتدا مدل خطی سیستم تعلیق خودرو انتخاب و شبیه­سازی و داده­های لازم جهت آموزش از آن استخراج می­گردد. در راستای تحقق هدف سیستم تعلیق، با استفاده از روش­های مرسوم یک کنترل­کننده PID برای سیستم تعلیق طراحی و از آن جهت آموزش کنترل­کننده تطبیقی عصبی - فازی (ANFIS)  استفاده شود. این سیستم ANFIS با استفاده از خطای خروجی کنترل­کننده PID به صورت بر خط آموزش می­بیند و پس از آموزش، کنترل­کننده...

اخیرأ استفاده از مدل‌های ریاضی برای شبیه‌سازی کیفیت آب رودخانه‌ها توسعه زیادی یافته که به دلیل پیچیدگی و تعدد فرایندهای کیفی منابع آب سطحی و وجود ضرایب و ثابت‌های شیمیایی و بیولوژیکی متعدد، استفاده از سیستم استنباط فازی-عصبی تطبیقی، روشی نو جهت پیش‌بینی کیفی رودخانه‌هاست. در این مقاله ضمن بیان مبانی این سیستم به‌منظور پیش‌بینی کیفی آبهای سطحی، کاربرد آن با مجموعه‌ای از داده‌های 16 ساله از اکسیژ...

متغیرهای مختلفی بر عملکرد مزارع نیشکر تأثیر‌گذارند. با بررسی این متغیرها و تعیین میزان اثر هر یک از آنها می‌توان به راهکارهایی به‌منظور افزایش بهره‌وری مزارع نیشکر دست یافت. امروزه استفاده از یافته‌های هوش مصنوعی و داده کاوی برای کمک به پیش‌بینی تولید محصول مورد توجه قرار گرفته است. هدف از این مقاله، معرفی روش‌ هوشمند سیستم استنتاج فازی- عصبی تطبیقی و ترکیب این تکنیک با الگوریتم بهینه‌س...

اخیرأ استفاده از مدل های ریاضی برای شبیه سازی کیفیت آب رودخانه ها توسعه زیادی یافته که به دلیل پیچیدگی و تعدد فرایندهای کیفی منابع آب سطحی و وجود ضرایب و ثابت های شیمیایی و بیولوژیکی متعدد، استفاده از سیستم استنباط فازی-عصبی تطبیقی، روشی نو جهت پیش بینی کیفی رودخانه هاست. در این مقاله ضمن بیان مبانی این سیستم به منظور پیش بینی کیفی آبهای سطحی، کاربرد آن با مجموعه ای از داده های 16 ساله از اکسیژ...

منطق فازی زیر مجموعه ای از محاسبات نَرم است که توانایی تصمیم گیری در شرایط نامعینی و عدم قطعیت را به سیستم های کامپیوتری می دهد. سیستم های خُبره فازی، امروزه حضوری موفق در برخی امور از جمله تصمیم گیری در شرایط عدم قطعیت و کنترل سیستم های پیچیده دارند. اما تعیین دقیق درجه عضویت دریک سیستم فازی بسیار مشکل می باشد، خصوصاً در سیستم های ناشناخته و یا به شدت غیرخطی و دارای عدم قطعیت، این امر بسیار مشکل ...